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DJI製 NAZA ~ 設定編



=== DJI製マルチローターコントローラー「NAZA」の設定 ===


◆ DJI NAZA取扱説明書(日本語マニュアル)

これは、原本「Naza User Manual v2.7」を元に、日本語版として私が作成したものです。
信頼性はまったくありません。


icon_pdf.png DJI NAZA取扱説明書(日本語マニュアル)のダウンロード


原本「Naza User Manual v2.7」は
http://www.dji-innovations.com/products/naza-multi-rotor/downloads/



◆ プロポの設定


どうも、DJIはFUTABAプロポをターゲットとしているみたいです。
・ニュートラルが1520μs。
・S-BUSはサポートしているが、JRのエクストラアンテナは接続できない。

(私の場合)
送信機: JR DSX9   受信機: JR RD931

dsx9_naza_setting_01.png


dsx9_naza_settings_02.png



◆ NAZAの設定 (飛行前)



万が一の誤動作で、怪我をすることが無いよう、全てのプロペラをはずしておきましょう。

MCとPCとをUSBケーブルで接続する。

アシスタントソフトウェアを起動する。

naza_settings_00a.png


送信機の電源をON にする。

マルチコプターの電源をON にする。


naza_settings_00b.png


「OK」をクリックする。


naza_settings_01a.png


左下のランプにおいて、緑が点灯、青が点滅していればMC と通信状態にあります。

電源投入後、MCの全ての設定データが自動で読み込まれますが、 不安な時や設定変更がMCに反映されているかどうかチェックする時は「READ」をクリックします。

「READ」 と「WRITE」 は、現在のページのみに適用されます。

もし、途中でマルチコプターの電源をOFFすると、赤が点灯、青が消灯します。


naza_settings_01b.png


マルチコプターの電源をONにするだけで、(設定可能に)戻ります。


● Mounting (GPS/コンパスモジュール付)

naza_settings_01c.png


Mounting Location

GPS/コンパスモジュールの取り付け位置のオフセット値を入力します。
図の赤矢印がプラスです。

値を変更するには、その欄(テキストボックス)内をドラッグnaza_settings_01d.pngし、値を入力します。 単位の入力は不要です。

変更後は、「WRITE」 をクリックします。 赤色Zが黒色に変わります。

各ページ(項目)において、値が変更された時は、Zのような変数名か値の色が赤色に変わります。
「WRITE」 をクリックすると、黒色になり、MCに反映したことを意味します。
さらに変更が反映されているかを確認したければ、「READ」をクリックするとよいでしょう。

● Motor Mixer


naza_settings_02.png


1. Mixer Type
  マルチコプターのタイプを選択します。

2. Motor Idle Speed
  そのまま(RECOMMEND)でよいでしょう。


● Tx Cali


naza_settings_03a.png


1. Receiver Type
  2.4GHzやPCMの場合は「Tradition」、FUTABAのS-BUSの場合は「D-Bus」を選択します。

2. Cut Off Type
  「Intelligent」 がよいでしょう。

3.Command Sticks Calibration
  T(スロットル) ・・・ 左がLow、右がHighです。
  R(ラダー)   ・・・ 左が左、右が右です。
  E(エレベーター)・・・左がアップ、右がダウンです。
  A(エルロン)  ・・・ 左が左、右が右です。
    つまり、スティックとの関連性は、「左右は左右、左が下、右が上」と覚えればよいでしょう。

 ・送信機のスティックを動かしてみて、方向が一致するように、「NORM/REV」をクリックします。
  送信機側でリバース設定しても構いません。

 ・キャリブレーションを行います。
  Calibration 「START」 をクリックします。


naza_settings_03b.png


カーソルがランダムに動きます。

スロットル、ラダー、エレベーター、エルロン 各スティックを可動範囲いっぱいに上下左右に2回以上往復させます。
カーソルが左右いっぱいに動き、スティックがニュートラル位置でカーソルがセンター(緑)になればOKです。
スティックはランダムに動かすのではなく、各チャンネル毎にカーソルを確認しながら行うとよいでしょう。


「FINISH」 をクリックします。


naza_settings_03d.png


5. Control Mode Switch

MCのポートUが接続されている送信機の3ポジションスイッチ(制御モードスイッチ)を動かして、
それぞれの領域が青になるように調整します。

制御モードスイッチを「Atti.」位置にし、A が青になるように、サブトリムを調整します。

  
naza_settings_03e.png


制御モードスイッチを「Manual」位置にし、M が青になるように、エンドポイントを調整します。


naza_settings_03f.png


制御モードスイッチを「GPS Atti.」位置にし、GPS が青になるように、エンドポイントを調整します。


naza_settings_03g.png


フェイルセーフ時に、Fail-Safeが青になるようにします。 Fail-Safe 位置はAの左右どちらでも構いません。


naza_settings_03h.png


私は、MIX スイッチ(スロットルホールドスイッチ)をON でFail-Safe 位置に移動するように、ミキシング機能を使いました。


naza_settings_03i.png


もちろん、受信機のフェイルセーフも、この位置を記憶させています。

(参考) DSX9 で、全チャンネルをフェイルセーフ設定するには
 1) 受信機にバインドプラグを挿入する。
 2) 受信機の電源をON する。
 3) 受信機のLED が点滅しているのを確認して、バインドプラグを抜く。
 4) 送信機のスティックやスイッチ位置をフェイルセーフ位置にする。
 5) 送信機のボタンを押しながら、電源をON する。
 6) 受信機のLEDが常時点灯すれば完了。


● AutoPilot


naza_settings_04.png


1. Basic Parameters

「DEFAULT」をクリックすると、全て100% になります。
リモートゲインチューニングを使って、飛行テストを行います。
まずは、Remote Adjust の Pitch をX1 に、Roll をX2 に設定します。
X1、X2 は送信機のレベルボリューム(LV)チャンネルに割り当てるとよいでしょう。
LV がニュートラルの位置でゲインを100% に設定しておくと、LV 操作で、ゲインは50% ~ 200% まで可変できます。
ニュートラル位置を1倍として、1/2倍 ~ 2倍変化できます。
(飛行場において)Pitch とRoll の調整が終わったら、次にYaw とVertical をX1、X2 に割り当て、
順々に調整すればよいでしょう。

設定可能なゲインの範囲は

Basic Gain
 Pitch   20% ~ 500%
 Roll     20% ~ 500%
 Yaw   30% ~ 300%
 Vertical 50% ~ 200 %
Attitude Gain
 Pitch   40% ~ 400%
 Roll    40% ~ 400%

2. Enhanced Failed-Safe Methods
 「Go-Home and Landing」を選択し、テスト飛行してみましょう。

3. Intelligent Orientation Control
 現在X2ポートはリモートゲインチューニングで使用しますので、ゲイン調整が終わってから使用します。

 「WRITE」 をクリックします。


● Gimbal


naza_settings_05.png


1. Gimbal Switch
 「OFF」 を選択します。
 ジンバルのピッチコントロールにX1ポートを使用しますので、これもゲイン調整が終わってから使用します。

 MCのF1ポートおよびF2ポートからは、信号が出ていますので、ジンバル制御用サーボは接続しません。


● Voltage


naza_settings_06a.png


1. Protection Switch
 「ON」 を選択します。

2. Battery
  Battery Type
   使用するLi-Poバッテリーのセル数を選択します。

 Current Voltage 「Callibration」 をクリックします。


naza_settings_06b.png


  Calibration の欄に信頼のおける電圧計で測定した電圧を入力します。
  「OK」 をクリックします。


naza_settings_06c.png


3. First Level Protection
  数値はこのままにしておきます。 テスト飛行後に調整します。

4. Second Level Protection
  数値はこのままにしておきます。 テスト飛行後に調整します。

「WRITE」 をクリックします。


● IMU Calibration


naza_settings_07a.png


「TOOL」 ⇒ 「IMU Calibration」 を開きます。


naza_settings_07b.png


「Check IMU Status」 をクリックします。


naza_settings_07c.png


このようなメッセージがでれば、キャリブレーションの必要はありません。

でも、やってみましょう。
機体を振動のない安定した場所に置きます。 特に水平でなくてもいいですが、
キャリブレーション中は絶対に機体を動かさないこと!!

「Calibration」 をクリックします。


naza_settings_07d.png


naza_settings_07e.png


これで、アシスタントソフトウェアによる飛行前の設定は終わりました。
電源を切り、USBケーブルを抜きます。



◆ デジタルコンパスの校正


周囲に鉄などの強磁性体がある場所は避けてください。

送信機、マルチコプターの順に電源をON します。

制御モードスイッチを、Manual ⇔ GPS Atti.間で、すばやく6~10回カチッカチッ・・・と往復(切替)させます。

VU のLED が黄色で常時点灯します。

マルチコプターを水平に持ち、1週以上回します。 LED が緑色で常時点灯。

マルチコプターを垂直に持ち、LED が消灯するまで回します。


naza_settings_08.png


もし、LED が赤色で高速点滅したら失敗ですので、場所を変えて、再度行います。


<以上で飛行前の設定は終了しました>



この後、飛行場にて、ゲイン調整などを行います。



◆ ゲイン調整



Basic Gain

Pitch
 エレベータで、前後に揺さぶります。
 ゲインを上げていくと、スティックをニュートラルに戻した時、揺れる感じが見えてきます。
 揺れがなく、素直に水平に戻るまでゲインを下げます。

Roll
 エルロンで、左右に揺さぶります。
 ゲインを上げていくと、スティックをニュートラルに戻した時、揺れる感じが見えてきます。
 揺れがなく、素直に水平に戻るまでゲインを下げます。

Yaw
 ラダーの舵を入れたときと抜いたときに、機体が一瞬上昇します。(上下変動)
 ゲインを高くすると、この現象が顕著に現れます。
 ゲインを下げるとこの現象が少なくなりますが、スティックをニュートラルに戻した時の止まりが悪くなります。
 ゲインを下げても、ヨー軸方向に回転(ヘリのテールが流れる)することは、まったくありません。
 この現象は、Vertical ゲインを上げることで、少しは改善されます。

Vertical
 スロットルをあおってやります。
 ゲインを上げていくと、モーター音が「ビーン」から「ビ・ビーン」さらに「ビ・ビ・ビーン」という音になります。
 「ビーン」という音になるまで、ゲインを下げます。

Basic Gain においては、おおむね次のことがわかりました。
・ ローター数が多いほど、ゲインは高く設定できる。
・ 機体が重いほど、ゲインは高く設定できる。
・ 重心位置が低いほど、ゲインは高く設定できる。

Attitude Gain

 これは、打の効き具合を調整するものです。 私の場合は、空撮目的なので、100% で充分だと感じました。
 少し高めに設定して、プロポのD/RやEXPで調整するのもよいかもしれません。


ゲイン調整の手順として、

・ 飛行して、Pitch とRoll のゲインを調整します。(既にX1、X2 に割り当てています)
・ MCとPCを接続し、アシスタントソフトウェアを起動し、現在のゲイン値を読み込みます。
・ Pitch とRoll の読み込んだ値より少し低めの、きりの良い数値を入力します。
・ Pitch とRoll のRemote Adjust をINH にします。
・ 送信機のLV(X1とX2 に対応したチャンネル)をニュートラルに戻します。
・ 次に、YawとVertical のRemote Adjust をX1、X2 に割り当てます。
・ 「WRITE」をクリックします。

を繰り返して、Basic Parameters の全てのゲイン値を決めていきます。


naza_settings_10a.png



◆ バッテリー低電圧警告の設定



VU のLED が見える状態で、ホバリングさせます。

LED が赤点滅を始めたら、即座に着陸させます。

アシスタントソフトウェアを使って、Voltage 項目を表示させます。

Current Voltage (現在の電圧)から「3.First Level Protection」のLoaded 値を引いた値がLoss 値となります。

Loss の欄に記入します。

3.First Level Protection のNo Load 値は、残量20%で11.3V位です。(3セルの場合)

4. Second Level Protection のNo Load 値は、Li-Po の規定値の11.1V としました。


naza_settings_12.png


変更後は、「WRITE」 をクリックします。



◆ Go Home & Landing のテスト



現在の高度が20m未満の時
高度20mまで上昇し、ホームポイントの真上まで移動し、15秒間ホバリング

現在の高度が20m以上の時
現在の高度でホームポイントの真上まで移動し、ホームポイントの真上20mで15秒間ホバリング

その後、ゆっくり着地し、モーターが停止します。


naza_settings_09.png


(注意)

・ マルチコプターの電源をONにした場所がホームポジションとして記憶されるので、注意してください。

・ GPSの誤差は2.5m位あるので、自動車などの近くで電源をON しないようにしてください。

・ 最初は、いつでも手動操作に切り替えできるように送信機を持っていてください。



◆ I.O.C.(Inteligent Orientation Control)の設定



全てのゲイン調整が終わったら、X2チャンネルをプロポの3ポジションスイッチ(私はFLAPスイッチを使用)に設定します。

ポジション-1(中間)で、Course Lock が青になるように、送信機のサブトリムを調整します。


naza_settings_10c.png


ポジション-0 で、OFF が青になるように、送信機のエンドポイントを調整します。


naza_settings_10d.png


ポジション-2 で、Home Lock が青になるように、エンドポイントを調整します。


naza_settings_10e.png


おそらく、無調整でOK でしょう。



◆ I.O.C.のテスト



機首方向に関係なく、エルロンとエレベータ操作で下図のように機体が移動します。
飛行中にラダーで機首方向を変えても操作は同じです。


naza_settings_10f.png

前方向の記録
2チャネルスイッチをすばやく3~5回OFFとコースロック間でスライドすることにより、いつでも新しい機首方向を前方向として記録することができます。

ホームポイントの記録
制御スイッチを、コースロックとホームロック間で、すばやく3~5回スライドすることにより、現在の位置を新しいホームポイントとして記録することができます。
これを行うとゴーホーム時のホームポイントが変更されます


(注意)

・ ホームポイント近くでホームロックを使用するきは注意してください。 これは、操縦者の頭がこんがらがります。

・ 普通にRCヘリコプター等が操縦できる人がI.O.C.を使うと、間違った操作をするかもしれません。

・ 遠く離れて機首方向が分からなくなったとき、ホームロックに切替、エレベーターUP操作で機首が確認できる距離まで寄せてきて、ホームロックを閉じるのが良いと思いました。

・ 「すばやく」の意味は、ゆっくりすぎてはだめです。また、「3~5回」とは、3回未満や6回以上ではだめです。地上でテストしてみてください。緑LEDが点滅すればOKです。


◆ Gimbal の設定 (空撮目的でなかったら不要です)



これは、室内で行うのが良いでしょう。

MCのX1ポートに接続されたチャンネルに送信機の好みのデバイスを割り当てます。
私の場合は、FLAP LV のままです。
MCのF1ポートにジンバルのピッチ制御サーボを、F2ポートにジンバルのロール制御サーボを接続します。


naza_settings_11.png


1. Gimbal Switch
  「On」 を選択します。
 Output Frequency
  アナログサーボの場合は50Hzにします。
  デジタルサーボの場合は、それより高い周波数でもOKだと思いますが、200Hz以下で十分だと思います。

2. Servo Travel Limit
  機械的に干渉しないように、最大値を決定します。

3. Automatic Control Gain
  機体を前後左右に傾けてもカメラマウントが水平になるよう、Gain(制御量) とDirection(制御方向)を調整します。

4. Manual Control Speed
  数値を小さくすると、送信機で過激なピッチ操作を行っても、サーボがゆっくり遅れて動くようになります。
  自動調整には影響しません。
  スイッチ操作でピッチを変える場合は、低い値がよいでしょう。


(ただいま、更新中です)


コメント (47)

初めまして。

私も、最近から DJI NAZA F450 を組み立ててセッティング段階まで来ました。
そこでアドバイスを頂けたらと思いまして・・・

IMU キャリブレーションを掛けたのですが、エルロン右への微かなズレが消えません。
対処として、
トリムとかサブトリムを使ってもよろしいのでしょうか?

当方は、フタバ 8FG を使ってます。

よろしくお願い致します。

まーぴー(管理者):

ご質問ありがとうございます。
Command Sticks Calibrationの項目ですね。
緑色の矢印がセンターにならないとのことですね。
まず、最初にNOR/REVで、方向を合わせてください。
このとき、
もし、REVで方向が正しいなら、IMU側をNORに、プロポ側をREVにする
もし、NORで方向が正しいなら、IMU側をREVに、プロポ側もREVにする
として、再度キャリブレーションを試みてみてください。

それでも、だめなら、サブトリムか、エンドポイントで補正してみてください。
右にずれるということなので、右のエンドポイントを下げてみてください。

(厳密にいえば)
フタバ 8FG の仕様を知らないのですが、サブトリムを使った場合、左右のエンドポイントがずれるのでしょうか? ずれればOKです。ずれなければ、左右のトラベル量が同じでなくなります。
左右の変化量は100%変化で400μSecで、フタバの場合はニュートラルが1520μSecなので
 1120 - 1520 - 1920
が、理想ですが、送受信機の個体差で左右のトラベル量が等しくない場合もあるかと思います。

とりあえず、以上のことをお試しください。

敏ボー:

コマンド・スティック・キャリブレーションではなく、

「TOOL」 ⇒ 「IMU Calibration」の方です。

F450を会社工場の外的要因(風)の無い所で浮かせて、エルロン右にタラ~ッと流れるので
IMU キャリブレーションを掛けても、
前よりは良くなりましたが、まだ流れるのです。

流れるのを止める為に、トリムかサブトリムを使っても良いのか・・・?
なんです。

よろしくお願い致します。

まーぴー:

失礼しました。
IMUキャリブレーションにおいて
XYZ各値が、-1.5〜+1.5 及び 各値の2乗の和が約1 となればOKである。
と説明書には書かれています。
この条件を満たしているのに、右に流れるのですね。

無風時に右に流れるということは、機体が右に傾いているはずです。
マルチコプターは、ヘリコプターと違い、水平でホバリングします。
MC内の水平センサーにより、検出され、自動制御されます。
MC本体が機体と平行に取り付けられているでしょうか?
ハーネス等の影響で、傾いていませんか?
MC上部に軽量のモノサシなどを貼り付けて、機体と平行であることを確認してみてください。
MCが水平状態で、XYZの値がゼロにならないなら、不良品かも、、、、、

ESCのキャリブレーションは行ないましたか?
左右のモーターを入れ替えてみては、アームごと、どうでしょうか?


Basic Gainの設定値は?
機体からしてピッチ、ロール共、100〜150%で良いと思います。
ヨー軸は50〜100%で、高くすると垂直方向に影響します。

最後は、トリムに頼るか、MC本体を少し右に傾けて装着するかですね。

匿名:

度々参考にさせていただいております。
今年から、HEXコプターの機体を制作しています。
機体が完成しアシスタントソフトウェアでセッテイング中しているのですが
Autopilotのページで3のIntelligent Orientation Contorolの
チャックが入らないのでのす。いろいろと試しましたがわかりません。
何か根本的なものでしょうか。
よろしかったらご回答ください。 

sbr5544:

すみません、先ほどの投稿者です。名前入れてませんでした。

まーぴー(管理者):

はじめまして、リリーの日記の管理者をしております、脇本と申します。
X2はIOCとRenote Gain tuningを兼ねております。
4.Autopilotの項目で、X2を使用しておられませんか?
そうでしたら、INHにしてください。
同様に、5.Gimbalはx1を使用しますので、Remote Gain tuningでx2を使用していた場合は利用できません。
以上、ご確認ください。
もし、そうでなければ、また、コメントかメールください。


sbr5544:

お世話になります。
X2を他に使用はしていませんがチェックは入りません。
アシスタントソフトウェアのみを起動してIntelligent Orientation Contorolに
チェックは入るのですが接続しますと、チェックが入らないようになります。
なんでしょうか。

まーぴー(管理者):

実物を見ることができないので、失礼なことを申し上げるかもしれませんが、お許しください。

(ハードウェア構成)
IOC機能を使うには、GPS/コンパス モジュールが必要になります。
誤配線は、ないでしょうか?

(古いタイプでは)GPS/コンパス をサポートしていない場合があるようです。この場合、ファームウェアのアップデートが必要です。

とりあえず、ご確認ください。

sbr5544:

度々ありがとうございます。
結論から言いますとどうも、GPSモジュールが故障しているようでした。
昨年、NAZAが出てからすぐに本体を買い、その後GPSモジュールが出た時に
クワッドで遊んでまいりました。(一度立ち木に接触、かなり激しい墜落しました)
本年に入りHEXコプターの組み上げを開始し、設定をしましたが
よく見るとGPSモジュールをつないでもメインLDEの点灯が
Attiモードの点灯にしかなくなりました。

モジュールはGPSV2になっているようなので今度そちらを購入してみようかと
思います。

Henderu&gureteru:

はじめまして、

最近DJI NZAZA GPSで空撮を楽しみたいと思い購入しました。

そこでお聞きしたいのですが GO HOMEの設定をMIX SWを使って何とかミキシングできました。

結果ミキシングSW切替えでアシスタントソフトのTX Cali画面のUスライダーはGPSとFailSafeになることを確認しました。

しかし、コントロールモードSWでAモードにしてミキシングSWを切替えるとUスライダーのAの右側FailSafeに入ってしまいます。

これをGPSモードの時のみFailSafeになるようなミキシングのかけ方があれば教えて頂きたいのです。

プロポはJR XG8を使用してます。

まーぴー:

Henderu&gureteruさん、こんにちは

私も、あなたと同じ設定で使用しております。

FailSafe位置は、左右どちらも同じだとおもいますので、現在の設定でテストしてみてはいかがでしょうか?

もし、初めての飛行でしたら、

離陸は Atti.モードで行い、浮上してから、GPS Atti.モードに移行してください。
(GPSの誤差のため)

Go Home &Landing を途中でキャンセルする場合は、FailSafeモードから抜け、いったん、Normal、Atti.モードに移行し、その後、GPS Atti.やAtti.モードに戻して飛行させます。
GPS Atti.モードだとキャンセルできません。

以上、お試しください。

先日は、アドバイスを有難う御座いました。

又、厄介な悩みがでました(涙


VUのLEDですが、
Attiモードで飛ばすとオレンジの低速点滅になる訳ですが・・・
私のNAZAは低速1回点滅になったり、高速2回点滅になったり・・・
見間違いかも知れませんが、オレンジの点滅の前に一瞬
緑色が混じる点滅をする事が有ります。

これって、ヤバいですよね・・・?

http://www.youtube.com/watch?v=6iSTgQSqO6w&feature=share

動画から判断出来るアドバイスが有りましたら、宜しくお願い致します。

まーぴー(管理者):

取扱説明書によると
Atti.モードにおいては、オレンジ(黄色)が点滅するように書かれています。
したがって、正常ではないかとおもうのですが・・・

私の場合はGPSコンパスを使っているので
Atti.モードにおいては、赤色が点滅します。


今日、初めて DJI NAZA F450 のGo Homeモードの自動帰還を体感して来ました。

ちょっと風が有りましたが、安定して戻ってくるし
着地地点精度も1M以内に入る精度に、クラブ員も驚いてました。

質問なんですが・・・
私は、クアッドの腹にバッテリーを積んでるので
機体をひっくり返して充電する方が楽なのですが・・・
GPSを搭載した為に、ひっくり返せなくなりました(涙
(今日は、外して充電しました。)

Q: GPSの架台無しで、フレームにGPSコンパスを直に付けたいと思いますが
  この場合は、何に注意した方が良いですか?

先日は、VUからの電磁波が出てるの動画を見せてもらいましたがので
VUからは出来る限り離したいとは考えてます。

VUのLEDの色と点滅とかが正常に光ってる事を確認するだけで大丈夫でしょうか?

情報をお持ちでしたら、アドバイスをお願い致します。

ありがとうございます。説明書読ませて頂きました。:

初めまして。

これまでにほとんど空物をやったことが無かったのですが、
クワッドが欲しくなり、3週間ほど前に台湾でNAZA M Liteと
機体など一式をショップのお勧すめの組み合わせで購入したhiroと申します。

教えてもらえる人もおらず、何がなんだか分らず、
英語の取説を読みながら格闘していましたが、
管理人様の翻訳して下さった日本語取説とこちらのページに助けられ、
本日、なんとか初フライトを終えることができました。

本当にありがとうございました。

初飛行は、最初いきなり転倒したものの、
一度浮いてしまえばかなりの安定感で、
GPSモードであれば、ビタッと止まり素晴らしかったのですが、
ちょっと舵を打った瞬間にハンチングして墜落してしまいました。

フレームの足が折れたものの、機体に大きなダメージは見受けられないのですが、
モーターが4個共に起動しなくなってしまいました。

もし、何か分ることがあれば、アドバイスをお願いできないでしょうか?

症状としましては、

1.送信機ON
2.機体の電源をON
3.機体のスタートアップOK
4.室内なので、LEDは赤、赤、赤、黄の繰り返し
5.CSCコマンドを送る
6.スロットルの上げていく
7.モーター回転せず・・・。

と、いった状況です。

本体とパソコンを接続して、
アシスタントソフトウェアで確認すると、
PCとの通信は正常で、
送信機からの信号は正しく伝わっているようです。

いきなりのお願いで申し訳ありませんが、
よろしくお願い致します。

まーぴー:

●「ちょっと舵を打った瞬間にハンチングして墜落してしまいました。」
とのことですが、
BasicGainが高すぎると思います。

私もNAZA-M Liteを購入しました。
こちらのページで紹介させていただいております。私の場合はHEXなので、
クワッドの場合は、これより低い値になると思います。

http://wcnet.jp/lily/blog0/2013/06/fy550_nazam_lite_1.html

動画で、お分かりにくいかもしれませんが、
ゆっくり、ミソをするように揺れる場合は、ゲインが不足しております。
極端に低くすると、揺れが増幅して、墜落します。

小刻みに(ビン・ビンといったモーター音がして)揺れる場合は、ゲインが高すぎます。
これも、極端に高くすると、揺れが増幅して、墜落します。

私の調整方法は、エルロンまたはエレベーターを、いっぱい倒し、その後、ニュートラルに、
そのとき、機体が1~2回、小刻みに揺れて(ハンチング)止まるくらいにしております。

Attitude Gain の加減も Basic Gain と同様な現象が見られます。


● 5.CSCコマンドを送る 6.スロットルの上げていく
 との説明ですが、CSCコマンドで、モーターは、一旦始動するのでしょうか?

●「赤、赤、赤、黄の繰り返し」は異常です。
 屋内外を問わず、(安全のため)モーターが回転しないように設計されています、


(考えられれること)

・TXモニターで、ニュートラル時に、緑カーソルになっていますでしょうか?
・IMUキャリブレーションを、もう一度行ってみてください。
・屋外で、コンパスの校正を行ってみてください。
・IOCを使用しない設定にし、屋外(飛行場)にて、ノーマルモードで、LEDを観察してみてください。
 緑LEDが4回点滅したら、飛行準備完了です。その後、たまに赤が点滅するくらいなら飛行可能です。
LEDが赤、赤、赤、黄の繰り返しとなった場合、バッテリーを抜き、再度接続する。を数回繰り返してみてください。

それでも、直らない場合は、ハードウェア不良が考えられます。

GPS Atti.モードに切り替えて飛行させてみてください。
ノーマルモードでの飛行はヘリコプターと同様になります。スティックをニュートラルに戻しても、
機体は、その姿勢を維持します。

NAZAシリーズは、拡張機能の有無のみで、基本的には同じように思われます。GPSコンパスモジュールはNAZAシリーズ全て同一です。

まーぴー:

追伸
もし、Infinity Hobbyさんで購入されたのであれば、メールにて親切に対応してくれます。(日本語でok)

hiro:

まーぴーさん

丁寧に説明して頂きましてありがとうございます。

落とした後に動画を拝見しました(泣)
もう少し良く拝見してから飛ばせば良かったですね。

おっしゃる通りBasicGainが高いのだと思いますので、
機体が復活したら値を下げて気を付けて調整します。

>● 5.CSCコマンドを送る 6.スロットルの上げていく
> との説明ですが、CSCコマンドで、モーターは、一旦始動するのでしょうか?

私の機体は、初フライトの際にCSCコマンドの後、モーターはそのままでは回転しませんでした。
そこからスロットルを上げると3つのモーターが回り始め、1つのモーターの回転の開始が遅かったです。
Atti.モードでしたが、通常のヘリのように傾きを修正するようにコントロールすると、そのモーターも回り始め、
浮き上がったら安定してホバリングしました。
(通常はCSCコマンドの後、スロットルは最スローの位置でもローターはスタートするのでしょうか?)

その後、舵を入れたらハンチングして墜落してしまったのですが、
その後はCSCコマンドのあと、全くモーターは始動しなくなりました。

ここまで読んで頂いてからで申し訳ありませんが、
頂いたアドバイスに従ってチェックを行ったところ、
IMUキャリブレーションでエラーが発生することが分りました。

「IMU works abnormally, please contact us or agents.」と表示されます。

Accelerationの値が大きいので、おそらくジャイロが破損したのではないでしょうか?

Infinity Hobbyで購入しておりますので、メールで問い合わせてみます。
ありがとうございます。


ひとつ確認で教えて頂きたいのですが、

>●「赤、赤、赤、黄の繰り返し」は異常です。
>  屋内外を問わず、(安全のため)モーターが回転しないように設計されています、

これはAtti.モードで、GPSが衛星の補足数が5個より少ないというサインだと思うのですが、
この場合にはモーターは回転しないものでしょうか?

以前、室内でモーターの回転方向を確認した際には、モーターが回っていました。
これは異常だったのでしょうか?


明日から中国へ出張します。
もし、こちらのブログに接続出来ず、確認が遅れましたら申し訳ありません。

まーぴー:

Q.通常はCSCコマンドの後、スロットルは最スローの位置でもローターはスタートするのでしょうか?
A.IMMモードでは、スロットルを上げないと始動しません。Intelligentモードでは、CSCコマンド後、アイドリング状態になります。その後5秒以内にスロットルを上げないと自動で停止します。
私は、Intelligentモードを使用しています。安全面で、Intelligentモードをお勧めします。

Q.「赤、赤、赤、黄の繰り返し」は?
A. 私の受け取り方が間違っていました。そうですね、ゆっくり繰り返す場合は、赤はGPS、黄はAtti.モードを意味します。ですので、Normalモード時は、赤のみになるはずです。
当ブログの「NAZA関連」⇒「DJI NAZA-Mのアップデート(v2.02⇒v3.10)」の
「9. 異常なLED表示の意味とトラブルシューティング」 をご覧ください。説明書では、理解しにくかったので作成しました。

(補足)
各ESCのキャリブレーション(エンドポイント)はOKでしょうか?
(おそらくFlyFunをお使いだと思いますが)
工場出荷時のままでOKだとは思いますが、個々に、サーボテスターや受信機に直接繋いで、チェックもしくは再設定されることをお勧めします。
FlyFunの場合
1.送信機の電源を入れ、スロットルスティックをハイポジションに移動します。
2.ESCにバッテリーを接続し、約2秒待ちます。
3.“ビービー”と音が鳴れば、スロットルレンジの最大値は正常です。
4.(♪ソラシドレにならないうちに)スロットルスティックをローポジションに移動します。バッテリーのセル数だけ”ビー”と音が鳴ります。
6.最後に長い“ビーーー”という音が鳴れば、完了です。

(その他)
中国へ出張ですか。ラジコン関連で、良い商品などの情報がありましたら、教えてください。
今現在、探しているものは、TMF製AQ-50D(マルチローターコントローラー)用のHD-101(気圧センサー)です。
こちらのページをご参照願います。タグが使えないので、すいませんが、コピー&ペーストしてください。
http://sjprs.myweb.hinet.net/tmf.htm

お気を付けてお出かけください。

まーぴー:

追伸
念のため、私のメールアドレスを書いておきます。
マサヒロ@wcnet.jp
マサヒロはローマ字で、「エム・エー・エス・エー・エイチ・アイ・アール・オー」としてください。

hiro:

まーぴーさん

早速の返信ありがとうございます。
まだ日本におります。

モータースタートの件ですが、
私の記憶ではまーぴーさんの設定を真似させて頂いたと思っておりましたので、
Intelligentモードだと思い込んでおりました。
帰国したら確認してみます。

「9. 異常なLED表示の意味とトラブルシューティング」
ありがとうございます。拝見させて頂きます。

>各ESCのキャリブレーション(エンドポイント)はOKでしょうか?
> (おそらくFlyFunをお使いだと思いますが)

まさにその通りです。
私の機体が見えてらっしゃるようですね。

私の場合には最初にESCを一つずつ受信機につないで、
キャリブレーションしました。

この時に、通常のスロットル以外のチャンネルに接続し、
ハイポイントは問題無かったと思うのですが、

>4.(♪ソラシドレにならないうちに)スロットルスティックをローポジションに移動します。バッテリーのセル数だけ”ビー”と音が鳴ります。

ローポジションは、スティクの中心位置で設定してしまいました。
私はフタバの送信機なので、1520msecに設定したつもりです。
(説明書にはニュートラルが1520msecのESCを使用してくださいとあったような気がします。)

もしかすると、スロットルを目一杯スローにした位置にセットしなければならなかったでしょうか?
これがアイドリングしない理由かもしれません。

本当は出張に行かないで、いろいろ設定を試したいところです・・・。

今回の出張では深セン、香港方面へ行きますので、
模型屋さんを訪れたら、
TMF製AQ-50D(マルチローターコントローラー)用のHD-101(気圧センサー)を探してみます。

メールアドレスを教えて頂きましてありがとうございます。
後程メールさせて頂きます。

P.S 
IMUの不調は早速Infinity Hobbyさんへ相談しました。
日本語を話せるスタッフの方は、非常に日本が上手ですよね。
先月購入したことを覚えてくれていると嬉しいのですが。
こちらも進展ありましたらご報告致します。

まーぴー:

hiroさんへ
ESCのLow側は、必ずスティック最低で設定してください。ニュートラルではだめです!!!
FUTABAのパルス幅で言いますと、±100%で、1520μs±400μs、つまり、1120μs~1920μsとなります。
また、FUTABAの受信機のスロットルチャンネルに直接ESCを接続する場合は、必ずリバース設定してください。
他のSWチャンネルを使われたとのことでしたので、この点は問題ないと思います。
念のために、Low側が1120μsで、High側が1920μsとなります。

TMFの件よろしくお願いいたします。Infinityでも扱っていないようで・・・・

hiro:

まーぴーさん

返信ありがとうございます。
ESCの設定を完全に間違えていたようですね。

先ほどメールを

マサヒロ@wcnet.jp

宛に送ろうとしたのですが、
wcnet.jpの部分が弾かれるようです。

送信がiPhoneからだからかもしれませんが、
ご確認頂けますでしょうか?

マサヒロの部分はローマ字に置き換えています。

よろしくお願いします。

まーぴー:

アットマーク以降は半角文字でしょうか?(そのままコピーでは不可です)
ドメイン名は、大文字、小文字の区別はありません。
@wcnet.jpでだめなら
@asahinet.jp でお願いします。ユーザー名は同じです。
お手数をおかけします。

hiro:

まーぴーさん


お久しぶりです。

仕事がやっと休みになりまして、
私のクワッドをやっと修理することができました。

先ほどテスト飛行を行い、
こちらで説明して頂いている手順で基本セッティングを終えることができました。
色々とありがとうございました。

ESCのセッティングを修正したら、モーターは正常に動作するようになりました。

離陸時にAtti.モードで機体を上げますが、
多少コントロールしないと、傾いてペラが地面を叩いてしまいます。
セッティングを詰めれば改善するものでしょうか?

色々試したいことが満載ですので、
この休みに一つずつ試してみたいと思います。

まーぴー:

hiroさん、こんにちは
暑い日が続きますね。昨日、クラブの飛行場の草取りがあり、ついでに、空撮をしてきました。

ビデオカメラを新しく購入したので、そのテストをしたのですが、家で見たら、白とび? ハレーション?
露出が高すぎて、さっぱりだめでした。少しカメラの勉強もしないとだめですね(笑)
今まで、全てオートでやってました。でも、オートも使い方があるようで、先ほど、パナソニックのサポートを受けました。

NAZAですが、最新のファームウェアでは、GPS Atti.で離陸して、問題ないです。むしろ、こちらの方が安全でしょう。

私が、購入したNAZA-M Liteでは、高度が不安定で、離陸時、着陸時ともに、良くないです。
ゴー・ホーム後の、自動ランディングでは、バウンドしてしまいます。
NAZA-MやNAZA-M V2と、差をつけてますね。

hiro:

まーぴーさん

こんにちは。
本当に暑い日が続きますね。
今日は実家の福山に戻って来ております。

新しいビデオカメラを購入されたみたいですね。

私の方はカメラを搭載する為に色々とテストを重ねています。
私もカメラが欲しいです♪

なかなか買えないので、とりあえず手持ちのiPhoneを乗せてみようかと。

カミさんのと2台あるので、
Facetimeを使えば飛んでいる様子を撮影&リアルタイムに見ることができるので、
iPhone用のジンバルユニットがあれば便利なんですけどね。

昨日、初めてのゴー・ホームのテストを行いました。

移動が結構高速だったので一瞬驚きましたが、
着地もワンバウンド程度で見事に着地することができました。

離陸もGPSモードの方が安定しているような気がします。

今日も日が落ちたら、河川敷でテスト飛行を楽しみたいと思います。

まーぴー:

hiroさん、こんにちは
今まで、使っていたJVCのEverioは、静止画の保存が1920x1080で、物足りなかったので、Panasonic HC-V620Mを購入したのですが、空撮テストした結果、露出オーバー?白とび(ハレーション)が激しくて、ほとんど、真っ白で、まったくだめでした。カメラの知識が少ないので、Panasonicのサポートに電話して、いくつか方法を教えて頂いたので、試みます。また、撮影した画像を比べて、私の主観ではJVC製の方が好きですね。JVCのEverioは2万円強で、今回のPanasonicは4万円弱で購入しました。高価なので、どうにか使いこなせるよう努力しないといけないと思っています。どちらも「フルオート」で使っていますが、JVCの方が楽に使えます。
ところで、hiroさんは、NAZA-M V2 をお使いですよね?

hiro:

まーぴーさん

こんばんは。


私のはNAZA-M Liteなんです。

だからここから先あまり拡張性はありません。

もう少し色々学んだらV2にしたいです。
今の所V2にすると何ができるのか良く分ってないですけど(笑)

今日はiPhoneで録画しながら飛ばしてみました。

テープでiPhoneを機体に貼りつけただけたったので、
振動でブレブレで駄目でした(爆)

ですので、いたって普通ですが、
Go ProにTAROTのジンバルを載せようかと思っています。

ただGo Proは値段が高いので、
まーぴーさんのように通常のビデオカメラを使いこなせたら、
そちらの方が他の用途にも使えるので良いように感じます。

JVCのブログの記事は少し拝見していますが、
綺麗に撮影出来ていると感じます。
今後のPanasonicの記事も楽しみにしています。

まーぴー:

Go Pro は、定番で、日本の放送局でも採用されているようです。
Go Pro は、悪条件下での撮影に重点を置いて設計されているようです。
個人的には、広角は、好きではありません。
重たくなりますが、一眼レフで撮影するときれいみたいですね。
カメラは、ある程度、重たい方が、ブレがなくなります。
私の場合、(HEXですが)
カメラを搭載した、総重量が3kgを少し超えています。
バッテリー 3セル5100mAhを2本搭載して、約10分間の飛行が可能です。
私は、いつも95%充電しています。100%充電時と比べて、充電時間も短縮され、また、バッテリーの寿命も長いみたいです。

hiro:

まーぴーさん


そうですね、確かにGoProは広角ですね。
一眼レフは私の機体ではちょっと浮かないと思います。

まーぴーさんの機体は、
3セルで5100mAhで2本というのは、
並列に接続ということですよね?

私は今の所4セルで6400mAhです。
カメラを積んでいないので飛行時間は18分程度です。

充電は充電器任せです。
カット電圧を変更できると思うので調べてみたいと思います。

GPSでの離陸は結構調子が良いのですが、
離陸してから数分間、どうも左に流れます。

その後はピタっと止まるのですが、ちょっと原因が分りません。

私は操縦自体がへたっぴなので、
今日も日が落ちたら練習しようと思います。

最近AR DroneにもGPSユニットが発売されたので、
こちらも一緒に飛ばしています。

こちらは家の周りでも遊べるのでこれはこれで便利です。
良く出来たおもちゃです。

まーぴー:

hiroさん、こんにちは、
暑い日が続きますね。日中は、外出できませんね。
3セルで5100mAhを2本並列に接続しています。
容量(Wh)では、hiroさんの約1.2倍で、大差はないですね。
近い将来は、モーターのKV値を1/2にし、直列で6S仕様にしようと考えています。
現在、1つのモーターのベアリングが摩耗しています。
Infinity Hobbyで、安物(当時1000円位)のものを購入して、在庫が10個ほどあるので・・・。
私の場合、離陸直後は、自分の方へ寄ってきます。なぜか、機首を横に向けても、自分の方へ寄ってきます。数分後には、落ち着きます。
ただ今、カメラマウントの製作中です。カメラのサイズが大きくなり、防振台(高さ13mm)を取り除いたのですが、撮影後の画像を見たら、機体高度を変化させたとき、画像が震えているのがわかったので、大幅に変更中です。
今度は、カメラの重心位置は、前後だけでなく、上下の重心位置も考慮しました。
先ほど、図面が完了しました。

HyperionのEOSシリーズ充電器では、TCS CAPACITY という項目で変更できます。
他の充電器は、使ったことがないので、わかりません。

hiro:

まーぴーさん

こんばんは。
今朝、神奈川に戻ってきました。

直列で6S、かなりパワフルなイメージですね!!

私は今はバッテリーを抱え込みで搭載しているのですが、
もし、ジンバルを取り付けるのであれば、
バッテリーは機体上部に搭載するしか方法は無いですよね?

その場合には2本のバッテリーを振り分けて搭載しないと、
1本のままだと重心が高くなってしまう感じがしています。

しかしどうしてもバッテリーを1本のままで搭載するとなると、
(手持ちのバッテリーの都合もあるので・・・。)
MCは機体の中心からズラして搭載しなければなりません。
これは飛びに悪影響があるでしょうか?

それから、

Verticalゲインの調整なのですが、
先日までは水平方向へ全速で移動している際に高度が下がって行く傾向にあったのですが、
このゲインを強くしたら、高度を綺麗に維持したまま移動するようになりました。
しかし、停止動作の際にはまだ結構高度が下がります。

Basic Gainは自立安定の調整ということなのですね。
少しずつ各パラメーターの効きが理解できてきました。

新しいカメラマウントのが出来たら是非ブログで紹介してください。
楽しみにしています!

まーぴー:

hiroさん、こんばんは

NAZAのマニュアルには、重心の垂直線上にMCを設置しなさい。と書かれていますが、
DJIのサイトを見たら、フレームの端の方にインストールしているクワッドの例がありました。
MCの中のセンサーは、水平を見るジャイロ、加速度センサー、気圧センサー、なので、重心から、ずれても良いような気がします。
ヘリコプターの場合も、ジャイロはマストの直下に取り付けるのが理想ですが、
実際は、後部または前部に取り付けていますよね。それと、同じじゃないでしょうか!?
GPS/コンパスユニットは、専用取付キットを使わずに、フレームに取り付けてもOKでした。

ラダーをいれたとき、上下の変動がでませんか? これが、一番気になります。

私の場合はHEXで、総重量が1400g程度ですけど
Basic Gain
Roll Pitch Yaw Vertical
180  180  100  150
Attitude Gain
Roll Pitch
90   90

としています。

新しいカメラマウント、といっても、機構は今までのものと同じです。
ジンバル用サーボが非力なので、カメラの前後方向および上下方向の重心位置を考慮しました。
では、また

hiro:

まーぴーさん

こんばんは。

今はMCのは機体の中心に載せていますので、
ラダーを入れても機体の上下の動きはほぼありません。

しかし、機体の中心を軸にして回転せず、
前の片側のローターを中心に回転します。

重量は量っていないのですが、

Basic Gain
Roll Pitch Yaw Vertical
70  70   50  120

Attitude Gain
Roll Pitch
100  100

という感じです。

下降時に風にあおられると、
揺れが大きくなる場合があるので、
Basic GainのRollとPitchはもう少し落として、
Verticalはもう少し上げてテストしたいと思います。


私のカメラ用ジンバルは、
GoPro用のTarotのブラシレスを狙っていますが、
これはNAZAではコントロールできないので、
別途ジャイロとコントローラーが必要なようです。

カメラも結構なお値段なのでもう少し悩みます。

まーぴー:

hiroさん
こんばんは
以下は、私の経験上のことですが、
機体が軽い、または、重心が比較的上にある場合は

Basic Gain を上げるとハンチングします。
しかし、Attitude Gain に影響します。 本来、Attitude Gain は、操作量に作用するものですが、機体が軽い場合は、
Attitude Gain を下げて、Basic Gain を上げてみてはいかがでしょう。

(例)
Basic Gain
Roll Pitch Yaw Vertical
120  120   70  120

Attitude Gain
Roll Pitch
70  70

程度でテストしてみてはいかがでしょう。

ジンバルは、ブラシレスサーボですか。いいですね。
ジンバル専用ジャイロをお勧めします。
私は、NAZAのジンバル制御を使っており、しかも通常サーボで、ロッドリンケージです。
したがって、直線的に動きませんので、適当なところで、妥協しています。
ジンバルにジャイロを搭載して、制御するのが理想です。

NAZAのジンバル制御は、ギクシャクした動きで、滑らかでありません。
デジタルサーボを使用し、400Hzにしたら、少し、良くなりましたが。

お互いに、いろいろ試みてみて、情報交換しましょう。
よろしくお願いいたします。

まーぴー:

hiroさん
おはようございます。
追伸ですが、
「前の片側のローターを中心に回転します。」
とのことですが、GPS Atti.とAtti.モード双方共でしょうか?

hiro:

まーぴーさん

こんばんは。
お盆を過ぎてもまだまだ暑いですね。

アドバイスありがとうございます。

神奈川に戻ってくると、
なかなか飛ばせる場所が無いので、
会社の屋上で離陸させようとしたら、
風が強くてあっさりひっくり返りました(笑)

どうも最初の離陸が難しいです。
2回目は何もしなくても浮くんですけどね・・・。

次回はGainの調整をアドバイスを頂いた方向で試してみます。

NAZAのジンバル制御はそんなに優秀では無いのですね。
私はまだGoProの購入に踏み切れていません(笑)
楽しみながら悩みたいと思います。

>「前の片側のローターを中心に回転します。」
>とのことですが、GPS Atti.とAtti.モード双方共でしょうか?

これは両方のモードで同じ状態だと思います。

機体の上からみて、時計周りに回転するときには、
右前のローターを中心にして回ります。

でも、Gainを変えたら変化があるかもしれません。

まーぴーさんと色々情報交換させて頂いて非常に楽しいです。
引き続きよろしくお願いします。

まーぴー:

hiroさん、
おはようございます。
残暑お見舞い申し上げます。 本当に、暑い日々が続きます。
今、午前7時すぎなのに、外気温度は30℃あります。日中は、とても外の作業はできません。

ラダーを操作した場合
私の場合、前の片側のローターを中心に回転することはありません。
しかし、ラダーを左右いっぱいに操作したとき、上下変動が激しいです。

電源投入後、NAZAが安定に動作するまでには、1分以上かかりそうですね。

GPS Atti.モードで離陸するとき、アズル? ドリフトする? ことがあります。
おそらく、NAZA自身が、取得している現在位置と機体の位置とが異なるっていると判断し、
そちらへ移動しようとするのでしょう。
その場合、Atti.モードで離陸し、浮いてからGPS Atti.モードに切り替えるとよいでしょう。

基本的に、ジンバル用ジャイロは、マウント装着しますが、
NAZAの場合は、機体に装着されていますので、フィードバック制御になりません。
機体を傾けてみて、水平を維持するよう、ゲイン(サーボへの制御量)を調整する必要があります。
制御量が大きすぎた場合、傾けた方向にジンバルが傾き過ぎ、水平になりません。
本当にアバウトなモノです。

TAROTのGoPro用ブラシレスジンバル、購入したら、使用感などお聞かせください。

では、また (^.^)

hiro:

まーぴーさん

こんにちは。
今日は久々に飛ばすことができました。

本日のセッティングはこちらです。

Basic Gain
Roll Pitch Yaw Vertical
120  120   70  120

Attitude Gain
Roll Pitch
70  70

Basic Gainを上げたのですが、
RollとPitch方向の位置決めが弱くなったように感じました。

ラダーを操作したときには、
機体の中心を中心として綺麗に回転するようになりました。
回転時の高度変化はほとんどありません。

エルロンを目一杯に操作して、綺麗に水平には飛行しますが、
一定速度になったあとに停止モードに入ると高度が5m近く落ちる場合があります。
これをもう少し抑えたいです。

下降時の揺れに対する制御はこちらの方が良いようです。

Attitude Gainは
送信機から操作していない場合の自動制御にも影響しているのでしょうか?

自分が思っていた動きよりは全体的にルーズになったようでした。

機体の重さを量ってみたのですが、
現状ではカメラがありませんので2030gです。

TAROTのブラシレスジンバルは、
給料を貰ったのでそろそろ購入に踏み切れそうです(笑)

まーぴー:

hiroさん、
こんにちは、レポートいただき、ありがとうございます。

各ゲインは、重量と重心位置に左右されるようです。
カメラジンバルを機体下に取り付けると、重量増加、低重心になるので、
Basic Gain は、全て、今より高く設定できると思います。

Attitude Gainは、基本的には(説明書によれば)、操作量の調整です。
しかし、機体重量が軽い(1500g以下)だと、Basic Gain に影響しました。

TAROTのブラシレスジンバルのレポート、楽しみにしています。(^o^)

hiro:

まーぴーさん

こんばんは。
ご無沙汰しております。

前回の書き込み以降仕事が立て込んでいて飛ばせてないのですが、
TAROTのジンバルユニットとジャイロ、そしてGoRroが手元に届きました。

GoProは4Kを活かせる機器を持っていませんし、
シルバーエディションのみ外部電源に対応しているということでこちらを購入しました。

この後は、バッテリーをフレーム上部に搭載できるようにメカデッキをデザインして、
カーボン材を小さいマシニングで切り出したいと思っています。

飛ぶのはもうちょっと先になりそうです。

地道に進行しておりますので、まだ書き込みます。

まーぴー:

hiroさん、こんばんは
私は、全て、動力用バッテリーから供給しています。
工作機械があるといいですね。 私は、全て鋸、ボール盤、ヤスリで手作業です。
楽しみがいいですね。また、報告してくださいね。

みきお:

当サイトを初めて拝見させて頂きました。

F550を所有しております。

当方は、起動時に、緑4回、赤点滅の連続という症状が出ております。
どういう意味なのでしょうか?

まーぴー:

みきお さん
はじめまして、
IMUキャリブレーションを、やり直してみてください。アドバンストからやり直すとよいでしょう。
途中で、進捗バーが進まなくなったら、一度、電源をoffして、10分ほど待って、再開してください。
アプリは起動したままで、結構です。
成功したら、
コンパスのキャリブレーションを行ってください。
また、何かありましたら、お気軽に、ご質問ください。

みきお:

改善しました。ありがとうございます。
また、質問させて下さい。

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2012年10月23日 18:39に投稿されたエントリーのページです。

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