リリーの日記 New

T-REX700E 3Gを2010年11月に購入。
ジャイロはALIGN 3G(FL-760)、スワッシュサーボにJR MP-80S ラダーサーボにMP-80Gを使って汲み上げました。
2012年3月に仕様を変えました。
ESC　Castle ICE 120HV　→　ICE2 120HV
スワッシュサーボ　JR MP-80S　→　ALIGN DS610　（MP-80Sはハンチングが出だしたので）
ジャイロ　ALIGN 3G　→　Micro Beast
BEC　ALIGN RCE-B6X　→　enRoute Switching BEC 8A EEI006

レシーバーマウントとバッテリートレイを新型にしました。

製作したのは、すいぶん前です。最近、私の所属しているクラブでグライダーがブームになりまして、復活しました。

プロポはHITEC製 AUROLA9です。プロモーション価格で2万円未満で購入しました。
GPSも搭載しました。これもプロモーション価格で1万円未満で購入しました。
安価なのに、高機能・高性能です。受信機のアンテナもスリーブアンテナを採用しています。
動力用バッテリーが36V以下なら、直接受信機に接続できます。プロポで電圧を監視でき、かつ、アラームも設定できます。私はアラームがなるまで飛行しています。とても便利です。

プロポで位置情報（緯度・経度）、高度、速度、各種温度などをモニターできます。

（今までの最高記録）　高度400m　　速度170km/h

位置情報をパソコンに記憶させ、Googl Earth上で飛行軌跡を表示さすこともできます。

覚書です。
＜ Micro Beast に JRエクストラアンテナEA131を接続する＞

（注意）この時点で受信機タイプ設定は行わない。

① 下図のとおり接続する。

EA131はアダプタを介して[ELE/DI1]スロットへ接続し、他のスロットは以下の通り接続する。

　[CH1] ← エレベータサーボ
　[CH2] ← エルロン（ピッチ）サーボ
　[CH3] ← ピッチ（エルロン）サーボ
　[CH4] ← ラダーサーボ
　[AIL/CH5] ← ESC/スロットルサーボ。BECより電源供給。
[SYS] ← バインド/電源
（注意）[CH1]～[CH5]および[SYS]は電源が供給できるが、 [AUX/…CH6]は電源が供給できない。

② バインドする
SYSにバインドコネクタを差し込む。（JRの受信機を使った場合と同様の手順）

③ 受信機タイプの確認とフェイルセーフの設定
・受信機メニューに入るために、MicroBeastのボタンを押したまま、受信機の電源を入れる。メニューLED (A)が点滅したらボタンを離す。
・メニューポイントAのステータスLEDが紫であることを確認する。
・ボタンを短く押して、メニューポイントBに移動する。ステータスLEDが赤から青に変わる。もし、赤のままだと受信機タイプが正しく設定できていない。
・メニューLED (N)が点灯するまで、ボタンを長押しする。
・送信機のスロットルを最スローにする（この位置が記憶される）。ボタンを短く押す。
・これで、スロットルのフェイルセーフ設定が完了。

（注意）デフォルトのスロットルのフェイルセーフ値は50%である。ここで、フェイルセーフ設定を行わなかったら、送信機の電源をOFFした途端、モーターが回り始め、危険である。

（注意）マイクロビーストにはリモートレシーバーを1個しか繋げないので、遠く離れて操縦す大型機には適さない。

（注意）DSMJ受信機の場合、フェイルセーフはバインドと同時に行われますが、MicroBeastを受信機として使用した場合は、受信機メニューポイントNで行う。

（参考）
想像ですが、ここで使用するアダプタは、単に電圧を3.3Vにしているだけのようです。
意外と高価ですし、ショップでの品切れが多いです。

もし自作を試みるなら、LDO(Low Drop Out)レギュレータICを使うとよいと思います。
（例）
メーカー ： National Semiconductor
型番 ： LP3988IMF3.3NOPB

スイッチングBECの特性（性能）を調べてみました。
結果、表記どおりの性能が得られないものも多数あることがわかりました。

ダミーロード（抵抗）を自作しました。スイッチの組み合わせで、5V 時に0～15.5Aまで流れるように設計しました。6V時の電流は換算します。

enRoot製の8AスイッチングBECを調べています。

5V　3A　のとき、リップルは19mVpp、スイッチング周波数は200kHzです。

3300μFの電解コンデンサを挿入した場合、リップルは10mVpp以下になります。

Excelで処理しました。

このBECは価格のわりには優れものだと思いました。リップルもマズマズ少ないし、電圧降下も少ないです。測定結果には、リード線での電圧降下がかなり含まれています。

いくつか調べました。

TurnigyのSBEC26V
最悪です！！　基板の部品実装はHyperionそっくりです。
最大5Aと表記されているのに、3Aで保護が働いてしまう。リップルも250mVppと大きく、スイッチング周波数が50ｋHzと低いため、コンデンサで除去が困難。

Castle　ICE75 ICE100 内臓BEC
ケーブルでの電圧降下が気になる。リップルは50mVpp前後。電圧降下は比較的大きい。スイッチング周波数は200ｋHz。6V設定では定格の5Aまで使えない。4.5Aで保護が働く。

ALIGN RCE-BL70G 内臓BEC
リップルは10mVpp程度で非常に優れている。スイッチング周波数は200ｋHz～500ｋHz。電圧降下はまずまずOKだが、6セルで使用した場合定格の5Aに達する手前（4.5A）で壊れる。要注意！！

Hyperion TICOOL-BEC
リップルは3セル使用時で20mVpp、6セル使用時で40mVpp。スイッチング周波数は140kHz～160ｋHz。電圧降下はまずまずOK。
定格4Aだが、3.5A付近で保護が働く。

詳細データがご覧になりたい方は、以下のExcelファイルをダウンロードしてください。

BEC(ALIGN RCE-B6X).xlsxファイルをダウンロード

BEC(ALIGN RCE-BL60G).xlsxファイルをダウンロード

BEC(ALIGN RCE-BL70G).xlsxファイルをダウンロード

BEC(Castle ICE75).xlsxファイルをダウンロード

BEC(Castle ICE100).xlsxファイルをダウンロード

BEC(Hyperion TICOOL-BEC).xlsxファイルをダウンロード

BEC(Turnigy SBEC26V).xlsxファイルをダウンロード

ハンドランチグライダー用に購入したのですが、気に入りました。

HITEC製 6ch受信機　MINIMA6E
サイズ 31.7x20.8x10.9mm　　重量　6.5g
軽量・コンパクトです。

HITEC製OPTIMA7は大きく重いので、JR PROPO製を買おうと思っていたのですが、
このMINIMAシリーズの発売を知り、購入しました。Infinity Hobbyで1個3000円弱で購入できました。JR製の1/3の価格かな！？

アンテナは2本で、しかもスリーブアンテナのようです。これなら中型機に搭載してもOKかも。
同じ2本アンテナでもFUTABAは単なる1/4λホイップだし。
ケースもしっかりしています。JRのツバなしコネクタも差し込み方向が逆だと挿入できないように考慮されています。JR、FUTABA両コネクタとも良くフィットしました。

3個買いました。ニュートラル信号は1520μSで、バラつき（個体差）が少ないです。
JRの受信機は、個体差が大きいです。JRでは1500μSと決めておきながら、受信機によっては1520μSに近いものもあります。RD731が一番大きく1515μS～1520μSで、FUTABAのニュートラルに近い。
JRも1520μSニュートラルに変えたのかと思ったぐらいです。同じ型番でも個体差は10μS程度ずれているものはざらにあります。すごくいいかげんです。手持ちのJR製受信機8個ほど調べましたが1500μS以下は無かったです。すべてプラスの誤差でした。

ところで
3軸ジャイロ Micro Beastは、個体差も無く、すごく安定していますね。びっくりしました。

こんな感じで、読み上げてくれます。

デフォルトモードです。繋がっているセンサーの値をすべて読み上げてくれます。

次にカスタマイズしました。インターフェイスHPP-22を使います。

HPP-22用ソフトウェア（最新版）を起動します。HTSCアイコンをクリックします。

HTS-VOICE －SetUpを選択し、HTS-VOICE画像をクリックします。

ナビゲーション画面に従って、接続・電源ONします。

[Mode Selection]タブ
Mode　-Custom modeを選択
Unit　　-Metricを選択すると単位が　℃　km/h　になります。
Announcing Time Delay　-Chatteringを選択すると連続（インターバルなし）で言います。

[Announcing On/Off]タブ
読み上げてほしいものだけをON（青）にします。他はOFF（赤）。

[Warning Selection]タブ
警告してほしいものだけをON（青）にし、電圧値や温度などを設定します。

Saveボタンをクリックします。

これで、完了です。あとはデーターケーブルをHPP-22からRXモジュールにつなぎかえます。

カスタム設定したら、このようになります。

高度(altitude)が絶対値で読まれています。送信機では相対値に設定しています。
相対値の設定ができればうれしいです。いつも頭の中で計算をしなくてはなりません。残念です。
今後の改善を期待します。

高度150mの場合、"Altitude one handred fifty"のように（正式に）読み上げます。
がhandredを省略する設定もほしいです。

警告がある場合、
"Bee Bee ! Temperature two (is) too hot."
"Bee Bee ! Your aircrafts battery is too low. ..............."
などと言います。

マルチコプターのコントローラーを交換しました。

TMF　AQ50PRO　⇒　TMF New AQ50D

以前から気になっていたドリフト。Newタイプの売り文句に「ドリフトを改善」と書かれていたので購入しました。

さっそくテストしました。

まず、最新版のTMF_Pro_Tool_V??.exeをダウンロードします。

TMFのサイト
http://sjprs.myweb.hinet.net/tmf.htm

圧縮されていない、インストーラーでもない、実行ファイルです。

デスクトップあたりに、この実行ファイルを置きます。　または、実行ファイルを他の場所に置き、ショートカットをデスクトップに作ります。

TMF専用USBインターフェイスを接続し、マルチコプター（AQ50D）の電源をONします。

デバイスマネージャーで確認します。

TMF_Pro_Tool_V12を実行します。　右クリックし、「管理者として実行」を選択します。

Connectボタンをクリックする。
Caribrationボタンをクリックする。　その後、20分ほどセンサーの様子をみました。

なんと、Newタイプでは、まったくドリフトがありません。

旧タイプでは、数秒間見ているだけでもドリフトが確認されました。　実際に飛行させても、頻繁にキャリブレーションをしないといけませんでした。

これは、期待できます。さっそく明日にでもテスト飛行したいと思います。

私の場合はHex copter（モーター6機、内フロント2機）なので、Mode Switchは次のように設定しています。

　1　　　2　　　3　　　4
OFF　OFF　ON　OFF

（プロポでの設定・操作方法）

・プロポのニュートラル位置をAQ50Dに記憶させる。　（この操作は一度行えばよい。）
　　1) エルロン、エレベーター、ラダースティックを中央に、スロットルスティックを最下にする。
　　2) Calibration Buttonを押す。LEDが消灯し、再度点灯するまでの間、押したままにする。

・水平位置を記憶させる。
　　1) スロットルスティックを最上にする。
　　2) ラダースティックを左いっぱいに倒す。
　　　　LEDが消灯し、再度点灯するまでの間、倒したままにする。
　　3) スロットルを最下にする。

・モーターの始動
　　ラダースティックを右いっぱいに倒す。

・モーターの停止
　　ラダースティックを左いっぱいに倒す。

（覚書）
GWS オンボードインジケータ（LiPo 1～4セル） GWOBI001 について

（要注意）
+-の逆接続や設定電圧を大きく上回る（2倍）と壊れます。

説明書のDIPスイッチの図が見にくいです。ハッチ（斜線）がスイッチノブです。

　　　　　　　スイッチ１　　スイッチ２

　3.7V　　　　　ON　　　　　　ON

　7.4V　　　　　ON　　　　　　OFF

11.1V　　　　　OFF　　　　　 ON

14.8V　　　　　OFF　　　　 　OFF

となります。

10個あるLEDのうち１つだけが点灯します。ただし、最低電圧を下回った場合、点灯しません。　また、切り替わる時（しきい値付近）では、2個点灯します。

次の図は、電圧のしきい値を示します。（3セルの場合）

空撮に使用しているビデオカメラ（JVC Everio GZ-HM450-S）の静止画シャッターとズームを手元のプロポで制御できるようにしました。

今までは動画のみで、ズームは固定でした。

これで、ズームアップした静止画も撮れます。（撮れるはず）

各部の写真

使用したサーボはROBIN RB-S035 3.5g デジタル 2個です。
ズーム制御には、少しトルクが不足ぎみでしたが、これで実験してみます。

プラスチックパーツの図面（専用サーボマウント）

　sutter&zoom_controller_everio_drawing.pdfファイルをダウンロード

　sutter&zoom_controller_everio_drawing.jwwファイルをダウンロード

異なるメーカーの送信機-受信機では互換性がほとんどありません。 ただし、PPM（Pulse Position Modulation : パルス位置変調）では多くの場合、互換性があります。

サーボと受信機間では、異なるメーカーでも、ほとんどの場合互換性があります。
それは、各メーカー共通に、信号にPWM（Pulse Width Modulation : パルス幅変調）を採用し、パルス幅の範囲も共通しているからです。

受信機のサーボ出力信号波形は、このようになっています。

パルス幅（山の部分）が、1000μs ⇔1500μs⇔2000μsと繰り返し変化しています。
　（μs＝マイクロ秒　1μs＝10^-6秒＝0.000001秒）

※JR PROPOの場合

となっています。　FUTABA他の場合は全体に+20μsずれています。ニュートラル信号は1520μsです。

パルス間（山から次の山まで）の時間は20,000μs（1/0.02＝50Hz）です。

この50Hzのことを、取扱説明書などでは「サーボ周波数」などと記されています。

ただし、ハイスピードと称している受信機やジャイロ出力は、50Hzよりも高く、パルス間の時間が短く（山から次の山とが接近するように）なっています。

サーボ周波数は高いほど、応答は良くなります。
スティックを使った手動操作では50Hzで十分だと思いますが（？）、
ジャイロのような自動制御の場合、その装置の性能を引き出すため、高い周波数に設定します。

いったい、この50Hz、どこまで高くすることができるのでしょうか。
理論上は、山と次の山とがくっつかない周波数まで利用可能なので

1,000,000μs ÷ 2,100μs ≒ 476Hz　となります。

実際、ジャイロのサーボ周波数を333Hzや400Hzなどに設定したりします。

＜ナローバンド＞
もっとサーボ周波数を上げたい！？　ならばバルス幅を狭くすれば可能。　ということで生まれたのがナローバンドという規格で、従来のパルス幅を半分にしています。ニュートラル＝760μs

＜送信機でサーボ信号を確認する＞

※JR PROPO DSX9 の場合

メニュー MONITOR 画面で確認できます。

パルス幅との対応は次のようになります。
ただし、ニュートラル1500μsの受信機を使った場合です。

トリムの数値１は1μsです。　つまり、トリムを20変化させれば、20μs変化します。サブトリムも同じです。

【重要】
JR PROPOの受信機はどうでしょうか？
ニュートラル信号は、個体差があります。しかも大きい！　20～30μsずれているものもあります。　温度ドリフトもあります。夏期と冬季では3～4μsずれています。トリム1コマですね。
温度ドリフトはしかたないとしても、ニュートラル信号に個体差があるのは許されませんね！
JR PROPO愛用者としては残念です。

送信機はどうでしょうか？
DSX9を2台持っています。　ほとんど個体差はありませんでした。 スティックを使ったch1～ch4においては、経年変化でバラつきやバックラッシュが発生し、3μs程度ずれていたりします。しかたないですね。

サーボはどうでしょうか？
JR PROPOのサーボは、それなりの分解能はもっています。　でも、他社にももっと良いものがあります。
粗悪なものもあります。　たとえばR????ブランドで売られている小型アナログサーボ、これは20μs以下の変化には追従しません。　つまり、ニュートラルが出ず、舵が残ります。

※入力信号の変化における分解能力のみについて書いています。

＜デジタルオシロスコープを使ってパルス幅を知る＞

CH1 +Widthの値が1.524msと表示されています。　1524μs ですね。

＜サーボテスターの機能を使ってパルス幅を知る＞

サーボテスターの中には、受信機の出力パルス幅を表示できるものもあります。
アストロホビージャパンから販売されているもので、RXと記述されている端子にオス-オスケーブルで受信機と接続するだけです。

1.52msと表示されています。　10μs未満は測定できません。

このサーボテスターについての関連記事が本ブログに掲載されています。

http://www.wcnet.jp/lily/blog0/2012/04/post_17.html#trackback

9チャンネル送信機（JR X3810）のPPM出力波形です。

このようなパルス群が連続しています。

１つのパルス群を拡大し、ch1～ch5の順にひとつのチャンネルを変化させてみます。

左から順に、ch1～ch9となっています。　極性を逆（逆さま）にするとわかりやすと思いますが、
谷の部分のパルス幅は一定で、山の部分の幅が変化し、全体としてパルスの位置が変化しています。
これが、PPM（パルス位置変調）です。

この信号を信号波として、搬送波（電波）を変調して出力します。　
変調方式は、27MHzではAM（振幅変調）、40MHzや72MHzではFM（周波数変調）となります。
AMよりFMの方がノイズに対して強いのですが、電波法に基づいて27MHzはAMとなります。

昔、「プロポはFMかPCMか？」とか言っていましたが、実は変調方式はどちらもFMなのです。
つまり、信号波がPCMかPPMで、変調波（電波）はどちらもFMなのです。

PPMPとPPMNについて

PPM信号の極性によって
PPMP（Positive）　・・・　JR、SANWA
PPMN(Negative)　・・・　FUTABA
があります。　
したがって、PPMでもJR用、FUTABA用とかがあるわけです。
HITEC AURORA9では、設定メニューが用意されています。

PCM（パルス符号変調）、これは現在のラジオを除く、全てのテレビや音響・映像機器に共通した技術です。

標本化（サンプリング）　⇒　量子化　⇒　符号化

といった、手順で、アナログ信号からデジタル符号に変換されます。

アナログ信号は、プロポのスティックの位置をポテンショメーターなどで電圧値にしたものです。

今後、ポテンショメーター（可変抵抗）から、エンコーダーに変更されるでしょうね。
エンコーダーにすると、直線性が向上し、経年変化や寿命もながくなります。
デジタルノギスなどはこれです。　また、プリンターも、昔はステッピングモーターでパルスによってヘッドの位置ぎめをしていましたが、現在は普通の直流モーターでぶん回しています。エンコーダー（帯状フィルム）で、現在位置を取得して制御しています。

標本化とは、一定時間ごとにスティックの位置を読み取ります。（まだ、アナログ値）
このときの標本化周波数は、サーボ周波数を50Hzとした場合、2倍以上の100Hz以上で行えばよいでしょう。
つまり、1秒間に100回読み取ることになります。

量子化とは、標本化で得られた値（アナログ値）を数値に変換します。
例として、2.54Vを1Vで量子化した場合は2、　0.1Vで量子化した場合は25、　0.01Vで量子化した場合は254となります。
つまり、細かな単位で量子化するほど、正確に情報が伝わります。
プロポの名前にある「1024」というのは、おそらく最大1024分割しているといった意味かも。

標本化周波数を高くしても量子化を多くしても、正確に伝わる反面、データ量が増えます。

符号化とは、量子化で得られた数値を「1と0」の符号（2進数）に変換します。
例として、　1024＝2¹⁰ ですから　最大10ビット（2進数10桁）が必要になります。

音楽CDの場合
標本化は44.1kHz、　量子化は16ビット と定めています。
しかし、プロポの場合は各社バラバラだと思います。

符号化された信号をそのまま送るのではなく、データ圧縮や誤り訂正符号を付けます。
このあたりが、各社独自の技術となります。

音楽CDでは、16ビットを上下8ビットずつに分け、8ビットに誤り訂正符号処理を行った14ビットとしています。EFM（Eight-to-Fourteen Modulation ）といいます。

誤り訂正符号とは、そのデータが正しいかどうかを知らせる符号で、訂正能力は持っていません。
したがって、プロポのようなリアルタイム処理の場合、誤りデータは無視しているのだと思います。

音楽CDの場合、エラーデータは無視します。 コンピュータ用のデータCDの場合、1ビットでも間違っているとプログラムが正常動作しなくなるので、エラーが無くなるまで何回も読み直しします。（CRCエラーチェック）

インターネットのプロトコルにおいても、通常はTCP（エラーがあると、送信元にデーターの再送信を要求する）で、ボイスチャットや電話などの場合はUDP（エラーを無視する）を使っています。

無線通信では、不規則にたまにおきるエラー（ランダムエラー）はつきものです。
でも、スティックを1秒間に100回前後させる指の持ち主はいないと思いますので（笑）

データー圧縮技術ですが、この技術は日々進化しています。
いかに大量のデータをコンパクトにするかです。

音楽CDやWindowsのWAV　→　圧縮なし
MP3やWindowsのWMAなど　→　圧縮あり
画像WindowsのBMP　→　圧縮なし
画像JPEGなど　→　圧縮あり
動画（ビデオ）の場合は、ほとんど圧縮されています。
その方法も様々でCODEC（コーデック　COmpression DECompression）と呼ばれています。
2時間映画が記憶できるDVDでも、無圧縮だと5分程度しか記憶できません。

映画DVDや地上デジタル放送はMPEG-2（ワンセグはMPEG-4）で、圧縮されています。

圧縮のプロセスが複雑になれば、それを元に戻すのに要する時間も多く必要になってきます。
しかし、コンピューターの処理速度の向上に伴い、圧縮過程も複雑になってきています。

圧縮方法は大きく2つに分けられます。
可逆圧縮　→　コンピューターで扱う、数値、文章、プログラムなど。
非可逆圧縮　→　画像、音声など。一度圧縮すると元の品質に戻せません。

私こと、音楽CDを取り込むとき、昔はMP3などでしたが、最近は大容量記憶装置が安価なので、WAVで取り込んでいます。

話が、プロポからずれてしまいましたが、

9ch送信機（X3810）のPCM出力波形です。

これは、ワンショット画面です。たえず変化しています。
これを見ても、素人の私には何もわかりません。

符号ですから、1と0とを表現しているには違いありません。
もし、NRZ（Non Return to Zero）方式だと、上が1、下が0です。幅が広い部分は1や0が連続しています。ただし、極性が逆だと、上が0、下が1となります。

NRZI方式だと、1の時は反転、0は反転しない。なので、極性は関係なくなります。

LANなどで採用されているバイフェーズ方式だと、0を"10"、1を"10"などとする位相で伝えていますから極性が関係します。

上記以外にたくさんの方式がありますから、（伝送方式がわからない限り）この波形から1と0すらわかりません。

この信号をRFモジュールで電波に乗せます。

波形が方形波なので、高調波成分を多く含みます。そのため、ローパスフィルターを使って、正弦波（基本波）とします。波形の角を丸くするわけです。

FM変調では、信号波により搬送波の周波数を変化させます。±Δfだけ変化させるとします。
そして、信号波の最高周波数をfsとすると、占有周波数帯域幅（チャンネルの幅）fm＝2×（Δf+fs）となります。

40MHz帯や72MHz帯では各チャンネル間は20kHzと決まっています。
したがって、占有周波数帯域幅は20kHz未満としなくてはなりません。実際には、隣接したチャンネル間での混信を防ぐため、20kHzよりかなり少な目に設定しています。（電波法で定めていると思います。）

転送速度を上げる（時間当たりのデータ量を増やす）とfsの値が大きくなり、制限されます。

PCMの毎秒のデータ量は、標本化周波数×量子化符号ビット数×チャンネル数　となります。
つまり、操作時の応答速度を上げても、スティックの分解能を上げても、チャンネル数を増やしても、データ量は増します。

占有周波数帯域幅を増やすことなく、データ量を増やすには、データ圧縮技術や変調方法を考えなくてはいけません。

参考語句　　FSK（Frequency Shift Keying） PSK（Phase shift keying）

地上デジタル放送では、4-PSK（一回の変調で2ビットを表現）、OFDM（Orthogonal Frequency Division Multiplexing 直交周波数分割多重）が採用されています。
また、無線LANの規格802.11nにはOFDMが採用されています。

というわけで、PCMプロポに関する規格はまったくわかりません。

私がJRプロポを愛用した理由は、他社製品と比べて混信に強かったからです。
何でも「ABC＆W SYSTEM」ってのが、優れものか？複数のプロポが同一チャンネルでも、操作できました。
このABC＆W SYSTEMも、正体が不明のままです。

2.4GHｚになってから、HITECのAurora9をよく使うようになりました。受信機がJRの1/3の価格です。
機能が充実していますし、柔軟性に富んでいます。

2.4GHｚでは混信が無い?　実は（アナログ的に考えると）混信だらけで使っているのです。

（更新中）

PPMでは、波形が重要です。振幅はさほど影響しませんが、エッジ（値が変化する時）が大きく影響します。
伝送路の状態が悪かったり、ノイズなどの外乱で、エッジが変形すると、データに影響を及ぼします。

PCMでは、伝送状態が悪く波形がなまっても（丸っこくなっても）、また、少々ノイズが混ざっていても1と0が識別できればOKです。

インターネット回線のADSL（一般にはxDSL）の場合、これ信号？ノイズじゃないの？ってくらいの波形です。

コンピュータの外部バスでは、シリアル（直列）伝送が主流になりつつあります。
並列伝送はCPU周辺のみです。
直列伝送より並列伝送の方が、線の本数-1だけ一度に伝わるのですから、速いような気がします。
しかし、並列伝送では、クロックを上げていったとき、プリント配線やケーブルの状態（インダクタンスやキャパシタンスの影響）で各線でビット位置がずれていき、エラーを起こします。
直列伝送では、それが無いので、クロックを上げることができます。また、1と0とが識別できればよいので、長いケーブルも使えます。
USBも高速になって3.0、　HDD用のATAもシリアルATA（SATA）に変わる。

PCMでは、誤ったデータの検出ができますが、PPMではそれができません。

圧倒的にPCMが優れています。

それなのに、なぜ2.4GHｚモジュールを使用する時、PPMにするの？
それは、単に互換性の問題だけのような気がします。

近い将来、全てデジタル符号で伝送するようになると思います。
受信機とサーボ間もデジタル符号で伝送するようになるかも。そうなれば、本当の意味でのデジタルサーボですね。

アナログサーボは、サーボ信号を積分して電圧値（アナログ）とし、ファイナルギヤに接続されたポテンショメータ（可変抵抗器）からの電圧値（アナログ）と比較して、フィードバック制御をしています。

デジタルサーボは、サーボ信号（パルス幅）を数値に変換し、また、ポテンショメータからの電圧もA/D変換を行い数値に変換し、数値同士で演算処理を行います。

アナログサーボでは、アナログのコンパレータ（オペアンプなどの比較器）で行いますので、信号電圧値とポテンショメータの電圧値とが近づけば、出力（モーターへ加える電圧）が小さくなります。
つまり、少しずれてから、モーターに力が入り元の位置に戻そうとします。結果、保持力が弱いというか、外力を加えた時、ふにゃって感じになりがちです。
実際には、汎用オペアンプなどではなく、専用ICが使われます。

一方、デジタルサーボでは、数値で比較しますから、1でも差が出れば全力で元に戻そうとします。というか、そのような処理もできますし、それとは逆に保持力を犠牲に省電力化をはかることもできます。

実際にデジタルサーボをばらしてみたところ、目標値に近づいたら、8～10段階くらいでパワーを段階的に絞っていますね。全てのデジタルサーボがどうかはわかりません。

デジタルサーボでは、CPUで処理しますので、さまざまな処理が可能となります。
実際に行っているかどうかは知りませんが、エラー処理なども可能です。
たとえば、　入力信号が、　10　12　14　100　・・・と変化した場合、100はエラーじゃないの？と疑って、とりあえず14の位置で止めておき、次のデータも100なら、やっぱり100でよかったのか。ということで100の位置に移動させる。　など

現在市販されているプログラマブルデジタルサーボで設定可能な項目

・ニュートラル位置
・左右の最大舵角調整（エンドポイント）
・動作スピード。ただし、サーボの性能以上のスピードはでません。引き込み脚用にゆっくり動かすなど。
・リバース設定
・デッドバンド幅
・フェイルセーフ
・保持力と省電力でどちらを優先するか

サーボのニュートラル位置やエンドポイントの修正で、ある程度はサーボの個体差を少なくすることは可能です。
しかし、直線性（入力信号に対するサーボの動作角度が正比例しているか）は、現在主流の可変抵抗器ではなく、新しいエンコーダー方式でないとだめですね。

＜HITECデジタルサーボ用プログラマー＞

インターフェイスHPP-21を使います

設定画面です。　設定項目が豊富です。

ニュートラル位置、左右独立のエンドポイント、フェイルセーフの位置は、画面左のスライダーで調整後、ボタンをクリックします。
全てがパルス幅で表示されないので、慣れるまで迷いました。

サーボテスター機能も付いています。ステップモードやスイープモードなど多彩です。しかも、アナログサーボ（他社製品でもOK）もテストできます。優れ品です。

HITEC RCD USA
http://www.hitecrcd.com/

HPP-21用ソフトウェアのダウンロード
http://hitecrcd.co.kr/tester/hpp_21.htm

＜Hyperion ATLASシリーズ用サーボ プログラマー＞

インターフェイス HP-AT-PRGUSBを使います。

HITECに比べて、設定項目が少ないです。
サーボテスター機能は、使い物になりません。　アナログサーボには非対応。

設定画面です。

設定変更後は、すぐにテストしてみたいものです。
そこで、サーボテスターとの切り替えスイッチハーネスを自作しました。

Hyperion World
http://hyperion-world.com/

Hyperion PC Software
http://media.hyperion.hk/dn/pc/pcsoft.htm

やっぱり、プログラマブル デジタル サーボは便利です。

・リバース設定。エレベータやフラップの左右にサーボを配置する場合など。

・ニュートラル位置の微調整。プロポで行うより、サーボで行っていた方が、後々便利。

・スピード調整。引込脚用に、ゆっくり動くようにする。プロポで行った場合、スイッチON時に、いきなり高速で動いたりする。

私は、小型サーボにHP-DS-09シリーズを愛用しています。

＜HITEC製品について、疑問に思う点＞

・サーボプログラマーの設定画面からして、ニュートラルは1500μsのような気がします。

・受信機のフェイルセーフのデフォルトが1500μsとなっている。

なのに

・送信機Aurora9のニュートラル信号は1520μsです。

個体差はニュートラルずれだけではなく、

上下の舵角にも個体差があることが判明しました。

一例をあげると
±100％に設定していたら
1100　～　1500　～　1900　（規定値）
ニュートラルが+11μsすれていたなら
1111　～　1511　～　1911
となるべきなのですが、実際に測定したら
1906　～　1511　～　1906
でした。
受信機の個体差なのか、送信機の個体差なのかを、これから突き止めていきます。

最近のプロポは、ニュートラルにずれがあるようです。　個体差があるようです。

そこで、送信機の個体差、、受信機の個体差などについて実際に測定しました。

ここで調べたニュートラル信号は全て受信機のサーボ出力のことです。

ニュートラル信号は、メーカーにより異なります。

JR PROPO　・・・　1500μs
FUTABA　　・・・　1520μs
HITEC　　　・・・　1520μs　（？）　はっきりわかりません。

私は、JR PROPO製品とHITEC製品しか持っていないので、FUTABA製品については調べていません。

● JR PROPO製の72MHz　SPCM の場合

送信機は、X-3810、X2720、PCM9X+NET-72FMモジュール
受信機は、NER-649S、RS77S

全て、1500μsピッタリです。　SPCMにおいては個体差はありませんでした。
受信機RS77Sについては、今後調べます。　NER-649Sは残り4個ありますが、調べる必要はないでしょう。

● JR PROPO製の2.4GHz DSMJ の場合

送信機は、DSX9が2台
受信機は、RD631、RD635、RD731、RD931

送信機による違いはありませんでした。
受信機の個体差があります。同一モデルでも個体差があります。
RD931と（RD631、RD731）の2グループに分かれそうです。
RD931の平均値は、1508μs
RD631、RD731の平均値は、1522μs
となりますね。

※（）内は、機体名で、私のメモ書きです。

● HITEC製の2.4GHz AFHSS の場合

送信機は、AURORA9、 PCM9X+モジュール
受信機は、MINIMA6E、 MINIMA6T、 OPTIMA6、 OPTIMA7、 OPTIMA9

送信機　HITEC AURORA9とJR PCM9Xとでは、7μsずれています。
HITEC AURORA9のニュートラルは1520μsかな？
受信機
MINIMAシリーズ（テレメトリー無）では1514μs。
OPTIMAシリーズ（テレメトリー有）では1518μs。

同一モデルでは個体差はありません。

サーボ周波数は変動しています。

送信機から信号を受信しているとき、45Hz付近で変動しています。
MINIMAシリーズもOPTIMAシリーズも変動していますが、ややOPTIMAシリーズの方が多いです。

送信機をOFFにして、フェイルセーフに入れると、
MINIMAシリーズでは50Hzで安定します。
OPTIMAシリーズでは72Hzで安定します。

＜HITECからのコメント＞
「測定器で調べたことがないので断言できませんが、テレメトリー（双方向通信）の関係ではないかと思います。」　とのこと。

JR PROPO製では、サーボ周波数は50Hzで安定しています。
しかし、双方向通信のDMSSシリーズを持っていないので比較できません。
友人が持っているので、近いうちに調べてみます。

※同一送信機において、各チャンネル間の誤差は2μs程度ありましたが、機械的な影響を受けないch5（Gear）で、トラベルをゼロにして測定しました。

※表の空欄部分については、これから調べて記入しますので、しばらくお待ちください。

この記事は完結しました。

「送受信機におけるニュートラルやトラベル量のずれ（まとめ）」をご覧ください。

送受信機において、ニュートラルやトラベル（ストローク）量に個体差があることがわかりました。

特に、JR 2.4GHz受信機の個体差が大きいです。

以下、手持ちの送受信機を使って調べた結果を記述しました。

ここで調べたニュートラル信号は全て受信機のサーボ出力のことです。

ニュートラル信号の規定値は、メーカーにより異なります。

JR PROPO　・・・　1500μs
FUTABA　　・・・　1520μs
HITEC　　　・・・　1520μs　（？）　はっきりわかりません。

私は、JR PROPO製品とHITEC製品しか持っていないので、FUTABA製品については調べていません。

● JR PROPO製の72MHz　SPCM の場合

送信機は、X-3810、X2720、PCM9X+NET-72FMモジュール
受信機は、NER-649S、RS77S

送信機による個体差はありませんでした。

周波数は、信号受信時で45Hz、フェイルセーフ時も45Hzで、両方とも安定しています。
受信機NER-649Sでは、全ての値が規定値で、個体差もありませんでした。
受信機RS77Sでは、規定値より若干ずれています。

● JR PROPO製の2.4GHz DSMJ の場合

送信機は、DSX9が2台
受信機は、RD631、RD635、RD731、RD931

送信機による個体差はありませんでした。

周波数は、信号受信時で45Hz、フェイルセーフ時も45Hzで、両方とも安定しています。
受信機の個体差があります。同一モデルでも個体差があります。

RD931では、ニュートラルの平均値は1508μs、トラベル量の平均値は395μsです。
RD631、RD635では、ニュートラルの平均値は1523μs、トラベル量の平均値は399μsです。
RD731では、ニュートラルの平均値は1520μs、トラベル量の平均値は396μsです。

ということで、
ニュートラルが規定値に近い受信機はRD931
トラベル量が規定値に近い受信機はRD631、RD635
となりました。

● HITEC製の2.4GHz AFHSS の場合

送信機は、AURORA9、 PCM9X+モジュール
受信機は、MINIMA6E、 MINIMA6T、 OPTIMA6、 OPTIMA7、 OPTIMA9
HITECとJRとでは規格が違うみたいなので、送信機はHITEC AURORA9を使いました。

同一モデルでの個体差はありませんでした。

MINIMAシリーズ（テレメトリー無）では、
・周波数は、信号受信時が45Hzで少し変動があり、フェイルセーフ時は50Hzで安定しています。
・ニュートラル値は1514μs、トラベル量は403μsです。

OPTIMAシリーズ（テレメトリー有）では、
・周波数は、信号受信時が45Hzで少し変動があり、フェイルセーフ時は72Hzで安定しています。
・ニュートラル値は1518μs、トラベル量は400μsです。

● 送信機のトリムについて

＜JR PROPO DSX9の場合＞

・TRVL ADJ.（トラベルアジャスト）の設定値がトリムに影響します。TRVL ADJ.の値が小さいほど1コマの変化量が小さくなります。

・Sub Trim（サブトリム）には、TRVL ADJ.の設定値は影響しません。

・TRVL ADJ.設定値が100%のとき、トリムの1（1コマではありません。数値です。）は約1.16μsに対応しています。※　トリムステップを4とすると、1コマで4.64μs変化します。

・Sub Trim（サブトリム）の1は、約1.168μsに対応しています。※　2ステップなので、2.336μs単位で変化します。

※トリムを最大に動かしたときの変化量をトリム数値で割って求めました。

＜HITEC AURORA9の場合＞

・トリムおよびサブトリムは、EPA（エンドポイントアジャスター）の設定値に影響されません。

・トリムの1は3μsに対応しています。

・サブトリムの1は1.5μsに対応しています。

（以上で、完結させていただきます。　しばらくの間、修正があるかもしれません。）

送信機の消費電力を測定してみました。

送信機はJR PROPO製PCM9X、モジュールは2.4GHzにHITEC製、72MHzにJR PROPO製を使用しました。

72MHzと比べて、2.4GHzでは電池が2倍以上長持ちしますね。

HITEC 送受信機のバインド方法を説明します。

送信機の2.4GHz RFモジュールおよび受信機（OPTIMA7,OPTIMA9）のファームウェアは最新のものとします。

2.4GHz RFモジュール　ver.3.01(0)
OPTIMA7/9　　　　　　　ver.2.02(0)
（2012/08現在）

手順1
RFモジュールのセットアップボタンを押しながら、送信機の電源をONにします。

Check your frequency. Ready to transmit? と表示されたらYesをクリックします。

(a)または(b)のようになります。

(a)		(b)

もし、赤が常時点灯（通常モード）や、赤青の高速交互点滅（レンジチェックモード）になったら、もう一度、電源をOFFにしてからやり直します。
ボタンを押す時間が短すぎると、通常モードに入ります。
ボタンが途中で浮いたりすると、レンジチェックモードに入ります。

手順2
セットアップボタンを押すと、赤点滅と青点滅とが交互に切り替わります。

受信機がOPTIMAシリーズ（テレメトリー有）の場合は、赤点滅にします。

受信機がMINIMAシリーズ（テレメトリー無）の場合は、青点滅にします。

手順3
受信機のセットアップボタンを押しながら、電源をONします。

（OPTIMAシリーズの場合）

バインドが成功すると、RFモジュールの赤が常時点灯、青が点滅します。

（MINIMAシリーズの場合）

バインドが成功すると、受信機の赤青が高速点滅し、その後、青が常時点灯します。

手順４
受信機→送信機の順に電源をOFFします。

手順5
送信機→受信機の順に電源をONし、動作を確認します。

リンクが成立すると、RFモジュールから「ピッピッピッピッ」と音がします。

以上で、終了です。

（HITECサポートの話では）
スキャンモードは使えなくなった。とか

◆ JR PROPO製エクストラアンテナ EA131 です。

3本の線で受信機本体と接続します。

赤・・・電源3.3V　消費電流25mA（実測値）
黒・・・GND
灰・・・信号（シリアルのデジタル信号）

サーボコネクタとピンと順番が違います。GNDと電源とが逆順です。

外観ですけど、生産地が日本とマレーシアとでは、アンテナガイドの外径寸法が異なります。
写真は日本産です。マレーシア産は日本産より少し細いです。

◆ 内部基板です。
　　アンテナと呼びながら、これ自体が受信機です。　Micro Beast などのジャイロではエクストラアンテナを直接接続できます。

◆ RD631です。
　　この中にエクストラアンテナとまったく同じ基板が入っています。

ただ、RD631はアンテナが1本だけです。

RD631は1/4λホイップ、EA131では1/2λダイポールアンテナとなっています。

どこが違うのかというと、グランド（アース）側にエレメントが付いているかどうか違うだけです。

向かって右側（コネクタがある側）がアース側です。

ここで言えることは

・もし、エクストラアンテナのエレメントの片側が金属などの導体で遮へいされそうな場合は、向かって左側のエレメントを優先してください。

・アンテナ線（エレメント）が切れたら、同じ長さ（32mm）+半田しろ1mmの、適当な電線で作ればよいでしょう。
使わなくなったエクストラアンテナ用ケーブルの灰色線が良いと思います。芯線も同じでした。

計算上で1/4波長は
300000 ÷ 2400 ÷ 4 ≒ 31.25mm

基板には2つのICが実装されています。

◆ 2.4GHzのRF受信ICです。

CYRF6939という型番のICです。
これは、ISMバンド（2.400GHz～2.483GHz）DSSS（Direct Sequence Spread Spectram）用のトランシバーICです。ワイヤレスマウスやキーボードなどに使用されているようです。
当然、双方向通信に対応していますが、ここでは使っていません。
室内用小型ヘリコプター（100クラス）の中には送信機・受信機ともに、このICが使われているものもあります。　このICは通信距離10m程度を想定して設計されていると思います。

（この記事の下の方で、サイプレスCYRF6939の規格・使用説明書がダウンロードできます。）
詳細がわかります。

◆ 信号処理用のCPU（マイコン）です。

CYBC214 3424LFXI　と書かれています。
PA-RISCプロセッサです。PAはヒューレットパッカード社のアーキテクチャを意味します。
この中のプログラムにJRのノウハウが詰め込まれているのでしょう。

◆ 12MHzのクリスタルです。

CYRF6939に接続されており、正確なクロック信号を作っています。
また、マイコン用のクロックもCYRF6939から供給されます。

本当に（見た目は）シンプルな構造です。　大型コイルやRFトランスなど一切ありません。チップインダクターは使用されています。

◆ エクストラアンテナ EA131からの出力信号です。
符号化された信号が出ています。　私には意味不明です。

１つの群を拡大すると

ch1の値を変化させると

となります。

◆ CYRF6939の技術資料です。

PDFファイルを見る（またはダウンロードする）

◆ エレメントのガイドにポリイミドチューブを使っています。

JRから発売されています。　高価です。
折れ曲がってシワが付いても、ライターで加熱するとシワが取れます。（完全ではありませんが）
おそらく、古河電工製のものではないでしょうか。
私は、ある業者を通して、古河電工から見本を手に入れました。当分使えます。

このポリイミドチューブが日本産のエクストラアンテナにはピッタリフィットするのですが、マレーシア産にはゆるゆるなのです。

◆ 古河電工のポリイミドチューブ

http://www.furukawa.co.jp/poly/index.htm

3軸ジャイロ Micro Beastなどには、JR PROPO製エクストラアンテナEA131を受信機として利用できる「サテライト レシーバ機能」があります。

その際に、EA131とジャイロを専用ケーブル（アダプタ）で接続します。
このアダプタの機能は、電源電圧を5Vから3.3Vに電圧を下げているだけです。

ALIGN製3軸ジャイロ3GXやJR PROPO製受信機では、内部に3.3Vレギュレータが内臓されています。
受信機には5Vを供給しますが、受信機内部では3.3Vで動作しています。

現在、市場に出回っている2社の製品を比較してみます。

◆ BEASTX Spektrum Satellite Adapter
　BEASTX製3軸ジャイロ Micro Beast の純正部品で、価格は2,480円。

収縮チューブを剥ぐと

基板を拡大すると

L04Bと書かれたICが見えます。
このICはLDOレギュレータで、定格100mAmaxのものです。

LDOとは、Low DropOutの略で、入力電圧と出力電圧の差が小さいのが特長です。
LDOと記されていないものは、入力電圧が出力電圧より+2V以上必要です。

◆ ZYX-S DSM2/DSMJ satellite receiver cable ZYX09

TAROT製3軸ジャイロZYX-Sの純正部品で、価格は 238円

収縮チューブを剥ぐと

基板を拡大すると

AMS1117 3.3 1215と書かれたICが見えます。
このICはLDOレギュレータで、3.3V 1Aのものです。

良く見かけるものは、可変型3端子レギュレータ AMS1117-ADJ (LM1117-ADJ互換)で、
1.25V-13.8V, 1A定格です。

使い方は、図のように、抵抗R1とR2によって、出力電圧が決まります。

国内のショップでは、AMS1117 3.3Vタイプがヒットしません。1.8Vや5Vなら販売されています。

グローバルで検索したらヒットします。

中国のサイトに、1個0.5元で販売されています。
http://item.taobao.com/item.htm?id=15251155632

amazonグローバルでも発見。
http://www.amazon.com/AMS1117-3-3V-Voltage-Regulator-AMS1117-3-3V/dp/B00898MOAO

可変型3端子レギュレータ AMS1117-ADJ (LM1117-ADJ互換) 1.25V-13.8V, 1A は
日本のamazonで、20個入りで750円で販売されています。
残念ながら3.3Vタイプはヒットしませんでした。

もし自作するなら、3.3V100mA以上の出力のあるLDOレギュレータなら何でもよいわけです。
マルツパーツ館で販売している
メーカー ： National Semiconductor
型番 ： LP3988IMF3.3NOPB
3.3V　120mA
など

◆ 感想
BeastX社製品は2,480円、TAROT社製品は238円で1/10以下の価格です。
BeastX社製品は定格100mA、TAROT社製品は定格1Aで10倍です。
大は小を兼ねますが、EA131の消費電流はわずか25mA程度です。
ブランドにこだわらないなら、安価なTAROT社製品でよいでしょう。
また、電子回路の組立経験者なら、容易に自作できます。

HITEC製受信機のアンテナを調べました。
外観から想像していたとおり、スリーブアンテナでした。

FUTABA製は、同軸ケーブルの先端を1/4λ外部導体を取り去っただけのものです。

◆ HITEC MINIMA6シリーズのアンテナ

コネクタが横に付いたMINIMA6Eとコネクタが上に付いたMINIMA6Tがあります。

このような外観をしたアンテナが2本付いています。　同軸ケーブルの長さ（受信機からスリーブ手前まで）は125mmです。

中心導体の長さは33mm、スリーブは1.3x1.5x24mmです。

同軸ケーブルの外部導体とスリーブとが半田づけ（？）されています。　スリーブの材質はステンレス（？）、磁石に付きません。

◆ HITEC OPTIMAシリーズのアンテナ

OPTIMA6　・・・　6ch。DATA端子無。SPC（※）有。テレメトリーは内部電圧のみ。
OPTIMA6LITE　・・・　OPTIMA6のケースを軽量化したもの。
OPTIMA7　・・・　7ch。DATA端子有。SPC有。フルテレメトリー。
OPTIMA9　・・・　9ch。DATA端子有。SPC有。フルテレメトリー。

※SPC電源システム
写真のショートプラグを抜き、ここに動力用バッテリー（4.8V～35.0V）を直接接続します。
受信機に内蔵されたDC-DCコンバータにより受信部専用の電源が供給されます。
サーボ電源と切り離されているため、BECの容量不足により起こる受信障害の心配はまったくありません。
テレメトリーにより、動力用バッテリー電圧の監視ができます。

私はHITECのSPC電源システムが気に入りました。　JRも、このようにすればよいのにと思います。

このような外観をしたアンテナが、OPTIMA6とOPTIMA7は1本、OPTIMA9は2本付いています。　同軸ケーブルの長さ（受信機からスリーブ手前まで）は160mmです。

中心導体の長さは30.5mm、スリーブは4x5x25mmです。

同軸ケーブルの外部導体とスリーブとは、かしめて止めているだけ（？）です。　スリーブの材質は真鍮中です。

MINIMA6シリーズと比べて、スリーブの径が大きいです。

◆ スリーブ・アンテナについて

同軸ケーブルの内部導体に 1/4 波長の導体を接続（ここでは内部導体を利用）し、外部導体は 1/4 波長の同筒形の管（スリーブ）を同軸ケーブルにかぶせ、管の上端を同軸ケーブルの外部導体に接続したアンテナです。

利得、指向性などは、半波長（1/2λ）ダイポールアンテナとほぼ同じです。

入力インピーダンスが73[Ω 程度（スリーブの径により若干異なる）になり、スリーブが不平衡電流を阻止するので、同軸ケーブルと直接接続することができます。

◆ スリーブアンテナの指向性

アンテナは、単一指向性アンテナと無指向性アンテナ（オムニアンテナ）に大きく分けられます。

単一指向性アンテナは一方向の電波のみを強力に受信（送信）するタイプで、八木（・宇田）アンテナや、パラボラアンテナなどがあります。

無指向性アンテナは、360°全方向に均等な強さで受信（送信）するタイプで、垂直ダイポールアンテナやスリーブアンテナなどがあります。

垂直ダイポールアンテナやスリーブアンテナの指向特性図です。

アンテナを垂直に配置した場合、水平面では全方向に均等ですが、垂直面では８の字になります。

車やボートなど平面で移動するラジコンの場合は、1本のアンテナを垂直に設置するだけでOKです。

しかし、飛行機などでは、あらゆる方向に姿勢が変化しますので1本のアンテナではカバーできません。

水平・垂直偏波を考慮すると

となりますので、（理想的には）X軸に1本、Y軸に1本、Z軸に1本、計3本のアンテナを配置する必要があります。

TMF製AQ50のドリフトを調べました。

メーカーによれば、
AQ50PROが改良されてAQ50Dとして発売された。
また、AQ50PROにアドオンセンサーを外付けすることによりAQ50Dの性能が得られる。

私は、AQ50PRO、AQ50D、DSセンサー、の順に購入しました。

室温29℃、湿度60%
電源ON後30秒待ってキャリブレーションを行い、その後10分間ドリフトを観察しました。

◆ AQ50PRO

● AQ50PRO ファームウェア Ver.1.8(6G)

電源ON直後のドリフトが大きい。（キャリブレーションを行う前）

10分経過後の状態

● AQ50PRO ファームウェア Ver.1.8(2G)

電源ON直後のドリフトが大きい。（キャリブレーションを行う前）

10分経過後の状態

◆ AQ50D

● AQ50D ファームウェア Ver.5.5(2G)

電源ON直後のドリフトがほとんど無い。

10分経過後の状態

◆ AQ50PRO + DSセンサー

● AQ50PRO + DSセンサー ファームウェア Ver.5.6(2G)

電源ON直後のドリフトがほとんど無い。

10分経過後の状態

◆ 感想

旧モデルAQ50PROでは、ドリフトが大きい。これは、実際にフライトしていても感じていました。頻繁にキャリブレーションを行っていました。
新モデルAQ50DやAQ50PROにDSセンサーを付けた場合は、どちらもドリフトは非常に少ない。
実際、一度キャリブレーションを行えば、毎回行う必要が無いです。

AQ50DとAQ50PRO+DSセンサーを比較した場合、ほとんど優劣の差はないです。
ただ、DSセンサーはch7とch8を占有しますので、OCTコプターに対応しなくなります。

OK MODEL製グライダー　ターメリック Turmeric

OPTIMA7（受信機）
HTS-SS（センサーステーション）、
HTS-GPS （GPSセンサー）
HTS-TEMP （温度センサー）ｘ4　バッテリー、ESC、モーター、外気温
を搭載しています。

HTS-VOICEには、
速度（speed）、高度（altitude）、動力用バッテリー電圧（battery level）だけ読み上げるように設定しています。

・飛行ビデオ　その１

temperature2はESCの温度です。　リニアBECのため、温度が60℃を超えているようです。

・飛行ビデオ　その２

読み上げる時刻には遅れが生じます。warning messegeが入るとインターバルタイムも増えます。
リアルタイムの速度や高度を知るには、送信機の表示を見ます。

GPSでは地表面での速度を示します。　つまり、垂直降下や垂直上昇時はゼロになります。

HITECより、ピトー管を使ったHTS-AS（対気速度センサー）も発売されています。

マルチコプターのオートパイロット装置を検討中です。

一番必要と感じるのは、GPSによる定位置でのホバリング機能です。
それと。ゴーホーム。

今、一番候補に挙げているのが、Zero UAV製 YS-X6 Auto Pilot です。

DJI製品は、以前から業務用として信頼性は高いです。

しかしながら、このような技術は日々進歩します。高性能・多機能なものが開発されます。

Infinityの商品紹介ページ

http://www.infinity-hobby-jp.com/product_info.php?cPath=237_240&products_id=8481

Zero UAV社のページ

http://zerouav.net/

HobbyNetから販売されている JR DMSS互換 6ch 受信機です。
価格は、3,000円弱と、非常に安価です。
ただし、テレメトリー（双方向通信）には対応していません。

RFトランシーバーICです。

CC2520 と書かれています。
これはTexas Instruments（テキサス インスルメンツ、TI）社が開発したIEEE 802.15.4 RF トランシーバICです。

IEEE 802.15.4とは、PAN（Personal Area Network）またはWPANとも呼ばれるIEEEが策定中の短距離無線ネットワーク規格の名称です。

IEEE 802.15.4は、三菱電機など5社が策定した家電向けの無線通信規格のひとつであるZigBee（ジグビー）などに利用されており、低速な反面、低コスト・低消費電力で、高い信頼性とセキュリティを持つことが特徴です。

IEEE 802.15.1を利用したBluetoothやIEEE 802.15.3aを利用したUWBなどと比較した場合、
IEEE 802.15.4は、伝送速度は250Kbpsで、無線LANやBluetoothよりも遅いが、1つのネットワークに多くのデバイスが参加できたり、煩雑な設定なしで機器の追加や削除が行えるアドホックネットワークに対応していたり、低消費電力であるといった利点があります。

ZigBee（ジグビー）とは、家電向けに策定された無線通信規格の名称です。Honeywell、Invensys、三菱電機、Motorola、Philips Electronicsの5社が結成した「ZigBeeアライアンス」によって策定されました。
ZigBeeの技術的使用はBluetoothと同様のものですが、転送速度ではBluetoothが優先し、通信距離ではZigBeeが優先している。
ZigBeeは転送速度が遅くてもかまわない家電の遠隔制御などに用いられることが想定されています。

CPU（マイコン）は型番が消されていて、不明です。

JR DMSS互換)6ch受信機の説明書を見る（またはダウンロードする）

CC2520 第 2 世代 2.4GHz ZigBee/IEEE 802.15.4 RF トランシーバの技術資料（日本語）を見る（またはダウンロードする）

HITEC MINIMA6T

内部基板です。

RFトランシーバーIC

CC2510-F16と書かれています。
CC2510はTexas Insturuments社（テキサスインスツルメンツ社、TI社）が開発したICで、8051系マイコンと2.4GHz無線トランシーバーとが一体となったワンチップマイコンです。
F16の場合、ROMが16kバイト、RAMが2kバイトです。
通信のプロトコルは独自のもので、レジスタの設定によりパラメータの変更が可能です。通信速度や変調方式など細かな設定ができるようになっていますので、用途に応じた使い分けが可能です。転送先アドレスやCRCを付加することも可能です。
その他、PWM出力やDMA、I2S、乱数発生器、暗号化コプロセッサもあり、小さいながら非常に多機能なマイコンとなっています。

CC2510 の技術資料を見る（またはダウンロードする）

NKさんより頂きました。NKさんは、この受信機を搭載していて何度もノーコンになったそうです。
「スロットルが効かない」とか・・・
先日、エレベータが効かなくなって、墜落させてしまいました。これを機に使用を止めたそうです。

内部基板です。

RFトランシーバーIC

CC2510-F16です。　HITEC MINIMA6と同じです。

したがって、基本的にはソフトウェアが異なるだけです。

ハードウェア面では、基板実装が異なる他
電圧レギュレーターICが異なる。
HITEC MINIMA6には、電源入力部に電解コンデンサが実装されているが、FrSKYには無い。
RF部のバンドパスフィルター等の構成が異なる。
FrSKYには、サーボ信号出力端子に抵抗（R1～R4、R6～R9）が入っているが、HITECには入っていない。
抵抗値は50Ωでした。 入力抵抗の小さいサーボを使ったからといって問題になる値ではありません。

CC2510 の技術資料を見る（またはダウンロードする）

JR受信機　RD931 の中をのぞいてみました。

エクストラアンテナ基板（RFレシーバ）が2枚実装されていました。
特別仕様ではなく、エクストラアンテナと同一基板です。

ケース（筐体）の上側です。

LEDの光を移動させるため、クリアーのプラスチックを使っています。
光の全反射を利用して、光を伝えています。
これで、基板実装を変えることなく、あたかも、LEDがその場所についているかのように見えます。

【Micro Beast のファームウェアのアップデート 方法】

◆ 手順

1. インターフェイス「USB2SYS」が必要です。

2. Beast X ソフトウェアをダウンロードします。

3. Beast X ソフトウェアをインストールします。

4. Micro Beast のシリアルNo.（16進数24桁）を調べます。

5. ファームウェアファイル（update_*.upd）をメールで入手します。

6. Micro Beast をアップデートします。

7. 複数のMicro Beastを アップデートする場合。

◆ 1. インターフェイス「USB2SYS」が必要です。

◆ 2. Beast X ソフトウェアをダウンロードします。

Beast X のサイトからダウンロードします。

http://www.beastx.com/service_software.html

Windows用とMac用とが用意されています。
「DOWNLOAD」をクリックして、保存します。

◆ 3. Beast X ソフトウェアをインストールします。

「BEASTXSoftwareBundle.msi」をダブルクリック（インストール）します。

セキュリティの警告が出ます。　「実行」をクリックすると、インストーラーが起動します。

「Next>」をクリックします。

「Next>」をクリックします。

「Next>」をクリックします。

「Close」をクリックします。

◆ 4. Micro Beast のシリアルNo.（16進数24桁）を調べます。

・インターフェイスをPCのUSBポートに差し込みます。

・インターフェイスとMicroBeastのSYSとを付属の3ピンオス-オスケーブルで接続します。

・MicroBeastに電源を供給します。
別電源を使うことをお勧めします。 動力用バッテリーを接続して、ESCのBECから供給する場合は、モーターとESC間を切り離して、安全を考慮してください。

デスクトップにできた、「BEASTX MicroSettings」をダブルクリックして、実行します。

正しいポートを選択して、「Connect」をクリックします。

Serial Number の数値（16進数24桁）をメモ（またはコピー）します。（注）この行のみコピー可

このソフトウェアでは、Witeボタンなどは無く、変更が即座に反映されますので気を付けてください。

◆ 5. ファームウェアファイル（update_*.upd）をメールで入手します。

Beast X アップデートのサイトにアクセスします。

http://update.beastx.com/

Serial Number （16進数24桁）とEmail-Address（メールアドレス、架空のものはだめ）を記入し、「Submit」をクリックします。
Serial Number の途中の空白は詰めても、そのままでもOKです。

しばらくすると、メールが届きます。

添付ファイルを右クリック、「名前を付けて保存」を選択し、保存場所を選択して保存します。
名前は変更しない方が良いです。

◆ 6. Micro Beast をアップデートします。

・インターフェイスをPCのUSBポートに差し込みます。

・インターフェイスとMicroBeast のSYS とを付属の3ピンオス-オスケーブルで接続します。

・MicroBeast に電源を供給します。

デスクトップの「BEASTX Updater」をダブルクリックして、実行します。

USB-Interface(USB2SYS)欄で、正しいUSBポートを選択します。

「Open File」をクリックします。

先ほど入手したファームウェアファイル（update_*.upd）を選択し、「開く」をクリックします。
複数ある場合は、デバイスと同じシリアル番号のファイルを選択します。

「Start Update」をクリックします。

「Yes」をクリックします。

「OK」をクリックします。

これで、完了です。

◆ 7. 複数のMicro Beast をアップデートする場合。

手順3および手順4を繰り返し、所有するデバイス分のファームウェアファイルを入手する必要があります。
（メールに記載されています。）

4. Micro Beast のシリアルNo.（16進数24桁）を調べます。
5. ファームウェアファイル（update_*.upd）をメールで入手します。

シリアルNo.の異なるファームウェアファイルを選択し、アップデートしようとしたら、次のようなメッセージが出ます。

シリアルNo.が異なるファイルはハッシュ値も異なります。（ファイルの内容が異なる）

気になって、内容を見たら、バイナリーではなく、文字（ASCIIコード）で16進数で記述されていました。
しかも、暗号化してあります。（内容の一部ではなく全体が異なる）
おそらくシリアルNo.をキーとして、秘密のアルゴリズムで暗号化しているのでしょう。
つまり、プログラムを知られたくない意図でしょうね。

どうせなら、
ユーザー登録して、後日アップデートがあったとき、自動でメールが届くなんてシステムになっていたらありがたいですね。

=== DJI製マルチローターコントローラー「NAZA」の設定 ===

◆ DJI NAZA取扱説明書（日本語マニュアル）

これは、原本「Naza User Manual v2.7」を元に、日本語版として私が作成したものです。
信頼性はまったくありません。

DJI NAZA取扱説明書（日本語マニュアル）のダウンロード

原本「Naza User Manual v2.7」は
http://www.dji-innovations.com/products/naza-multi-rotor/downloads/

◆ プロポの設定

どうも、DJIはFUTABAプロポをターゲットとしているみたいです。
・ニュートラルが1520μs。
・S-BUSはサポートしているが、JRのエクストラアンテナは接続できない。

（私の場合）
送信機： JR DSX9　　　受信機： JR RD931

◆ NAZAの設定　（飛行前）

万が一の誤動作で、怪我をすることが無いよう、全てのプロペラをはずしておきましょう。

MCとPCとをUSBケーブルで接続する。

アシスタントソフトウェアを起動する。

送信機の電源をON にする。

マルチコプターの電源をON にする。

「OK」をクリックする。

左下のランプにおいて、緑が点灯、青が点滅していればMC と通信状態にあります。

電源投入後、MCの全ての設定データが自動で読み込まれますが、 不安な時や設定変更がMCに反映されているかどうかチェックする時は「READ」をクリックします。

「READ」 と「WRITE」 は、現在のページのみに適用されます。

もし、途中でマルチコプターの電源をOFFすると、赤が点灯、青が消灯します。

マルチコプターの電源をONにするだけで、（設定可能に）戻ります。

● Mounting　（GPS/コンパスモジュール付）

Mounting Location

GPS/コンパスモジュールの取り付け位置のオフセット値を入力します。
図の赤矢印がプラスです。

値を変更するには、その欄（テキストボックス）内をドラッグし、値を入力します。　単位の入力は不要です。

変更後は、「WRITE」 をクリックします。　赤色Zが黒色に変わります。

各ページ（項目）において、値が変更された時は、Zのような変数名か値の色が赤色に変わります。
「WRITE」 をクリックすると、黒色になり、MCに反映したことを意味します。
さらに変更が反映されているかを確認したければ、「READ」をクリックするとよいでしょう。

● Motor Mixer

1. Mixer Type
　　マルチコプターのタイプを選択します。

2. Motor Idle Speed
　　そのまま（RECOMMEND）でよいでしょう。

● Tx Cali

1. Receiver Type
　　2.4GHｚやPCMの場合は「Tradition」、FUTABAのS-BUSの場合は「D-Bus」を選択します。

2. Cut Off Type
　　「Intelligent」 がよいでしょう。

3.Command Sticks Calibration
　　T（スロットル）　・・・　左がLow、右がHighです。
　　R（ラダー）　　　・・・　左が左、右が右です。
　　E（エレベーター）・・・左がアップ、右がダウンです。
　　A（エルロン）　　・・・　左が左、右が右です。
　　　　つまり、スティックとの関連性は、「左右は左右、左が下、右が上」と覚えればよいでしょう。

　・送信機のスティックを動かしてみて、方向が一致するように、「NORM/REV」をクリックします。
　　送信機側でリバース設定しても構いません。

　・キャリブレーションを行います。
　　Calibration　「START」 をクリックします。

カーソルがランダムに動きます。

スロットル、ラダー、エレベーター、エルロン 各スティックを可動範囲いっぱいに上下左右に2回以上往復させます。
カーソルが左右いっぱいに動き、スティックがニュートラル位置でカーソルがセンター（緑）になればOKです。
スティックはランダムに動かすのではなく、各チャンネル毎にカーソルを確認しながら行うとよいでしょう。

「FINISH」 をクリックします。

5. Control Mode Switch

MCのポートUが接続されている送信機の3ポジションスイッチ（制御モードスイッチ）を動かして、
それぞれの領域が青になるように調整します。

制御モードスイッチを「Atti.」位置にし、A が青になるように、サブトリムを調整します。

制御モードスイッチを「Manual」位置にし、M が青になるように、エンドポイントを調整します。

制御モードスイッチを「GPS Atti.」位置にし、GPS が青になるように、エンドポイントを調整します。

フェイルセーフ時に、Fail-Safeが青になるようにします。　Fail-Safe 位置はAの左右どちらでも構いません。

私は、MIX スイッチ（スロットルホールドスイッチ）をON でFail-Safe 位置に移動するように、ミキシング機能を使いました。

もちろん、受信機のフェイルセーフも、この位置を記憶させています。

（参考）　DSX9 で、全チャンネルをフェイルセーフ設定するには
　1) 受信機にバインドプラグを挿入する。
　2) 受信機の電源をON する。
　3) 受信機のLED が点滅しているのを確認して、バインドプラグを抜く。
　4) 送信機のスティックやスイッチ位置をフェイルセーフ位置にする。
　5) 送信機のボタンを押しながら、電源をON する。
　6) 受信機のLEDが常時点灯すれば完了。

● AutoPilot

1. Basic Parameters

「DEFAULT」をクリックすると、全て100% になります。
リモートゲインチューニングを使って、飛行テストを行います。
まずは、Remote Adjust の Pitch をX1 に、Roll をX2 に設定します。
X1、X2 は送信機のレベルボリューム（LV）チャンネルに割り当てるとよいでしょう。
LV がニュートラルの位置でゲインを100% に設定しておくと、LV 操作で、ゲインは50% ～ 200% まで可変できます。
ニュートラル位置を1倍として、1/2倍 ～ 2倍変化できます。
（飛行場において）Pitch とRoll の調整が終わったら、次にYaw とVertical をX1、X2 に割り当て、
順々に調整すればよいでしょう。

設定可能なゲインの範囲は

Basic Gain
　Pitch　　　20% ～ 500%
　Roll 　　 　20% ～ 500%
　Yaw　　　30% ～ 300%
　Vertical　50% ～ 200 %
Attitude Gain
　Pitch　　　40% ～ 400%
　Roll　　　 40% ～ 400%

2. Enhanced Failed-Safe Methods
　「Go-Home and Landing」を選択し、テスト飛行してみましょう。

3. Intelligent Orientation Control
　現在X2ポートはリモートゲインチューニングで使用しますので、ゲイン調整が終わってから使用します。

　「WRITE」 をクリックします。

● Gimbal

1. Gimbal Switch
　「OFF」 を選択します。
　ジンバルのピッチコントロールにX1ポートを使用しますので、これもゲイン調整が終わってから使用します。

　MCのF1ポートおよびF2ポートからは、信号が出ていますので、ジンバル制御用サーボは接続しません。

● Voltage

1. Protection Switch
　「ON」 を選択します。

2. Battery
　　Battery Type
　　　使用するLi-Poバッテリーのセル数を選択します。

　Current Voltage　「Callibration」 をクリックします。

　　Calibration の欄に信頼のおける電圧計で測定した電圧を入力します。
　　「OK」 をクリックします。

3. First Level Protection
　　数値はこのままにしておきます。　テスト飛行後に調整します。

4. Second Level Protection
　　数値はこのままにしておきます。　テスト飛行後に調整します。

「WRITE」 をクリックします。

● IMU Calibration

「TOOL」 ⇒ 「IMU Calibration」 を開きます。

「Check IMU Status」 をクリックします。

このようなメッセージがでれば、キャリブレーションの必要はありません。

でも、やってみましょう。
機体を振動のない安定した場所に置きます。 特に水平でなくてもいいですが、
キャリブレーション中は絶対に機体を動かさないこと！！

「Calibration」 をクリックします。

これで、アシスタントソフトウェアによる飛行前の設定は終わりました。
電源を切り、USBケーブルを抜きます。

◆ デジタルコンパスの校正

周囲に鉄などの強磁性体がある場所は避けてください。

送信機、マルチコプターの順に電源をON します。

制御モードスイッチを、Manual ⇔ GPS Atti.間で、すばやく6～10回カチッカチッ・・・と往復（切替）させます。

VU のLED が黄色で常時点灯します。

マルチコプターを水平に持ち、1週以上回します。　LED が緑色で常時点灯。

マルチコプターを垂直に持ち、LED が消灯するまで回します。

もし、LED が赤色で高速点滅したら失敗ですので、場所を変えて、再度行います。

＜以上で飛行前の設定は終了しました＞

◆ ゲイン調整

Basic Gain

Pitch
　エレベータで、前後に揺さぶります。
　ゲインを上げていくと、スティックをニュートラルに戻した時、揺れる感じが見えてきます。
　揺れがなく、素直に水平に戻るまでゲインを下げます。

Roll
　エルロンで、左右に揺さぶります。
　ゲインを上げていくと、スティックをニュートラルに戻した時、揺れる感じが見えてきます。
　揺れがなく、素直に水平に戻るまでゲインを下げます。

Yaw
　ラダーの舵を入れたときと抜いたときに、機体が一瞬上昇します。（上下変動）
　ゲインを高くすると、この現象が顕著に現れます。
　ゲインを下げるとこの現象が少なくなりますが、スティックをニュートラルに戻した時の止まりが悪くなります。
　ゲインを下げても、ヨー軸方向に回転（ヘリのテールが流れる）することは、まったくありません。
　この現象は、Vertical ゲインを上げることで、少しは改善されます。

Vertical
　スロットルをあおってやります。
　ゲインを上げていくと、モーター音が「ビーン」から「ビ・ビーン」さらに「ビ・ビ・ビーン」という音になります。
　「ビーン」という音になるまで、ゲインを下げます。

Basic Gain においては、おおむね次のことがわかりました。
・ ローター数が多いほど、ゲインは高く設定できる。
・ 機体が重いほど、ゲインは高く設定できる。
・ 重心位置が低いほど、ゲインは高く設定できる。

Attitude Gain

　これは、打の効き具合を調整するものです。 私の場合は、空撮目的なので、100% で充分だと感じました。
　少し高めに設定して、プロポのD/RやEXPで調整するのもよいかもしれません。

ゲイン調整の手順として、

・ 飛行して、Pitch とRoll のゲインを調整します。（既にX1、X2 に割り当てています）
・ MCとPCを接続し、アシスタントソフトウェアを起動し、現在のゲイン値を読み込みます。
・ Pitch とRoll の読み込んだ値より少し低めの、きりの良い数値を入力します。
・ Pitch とRoll のRemote Adjust をINH にします。
・ 送信機のLV（X1とX2 に対応したチャンネル）をニュートラルに戻します。
・ 次に、YawとVertical のRemote Adjust をX1、X2 に割り当てます。
・ 「WRITE」をクリックします。

を繰り返して、Basic Parameters の全てのゲイン値を決めていきます。

◆ バッテリー低電圧警告の設定

VU のLED が見える状態で、ホバリングさせます。

LED が赤点滅を始めたら、即座に着陸させます。

アシスタントソフトウェアを使って、Voltage 項目を表示させます。

Current Voltage （現在の電圧）から「3.First Level Protection」のLoaded 値を引いた値がLoss 値となります。

Loss の欄に記入します。

3.First Level Protection のNo Load 値は、残量20%で11.3V位です。（3セルの場合）

4. Second Level Protection のNo Load 値は、Li-Po の規定値の11.1V としました。

変更後は、「WRITE」 をクリックします。

◆ Go Home & Landing のテスト

現在の高度が20m未満の時
高度20mまで上昇し、ホームポイントの真上まで移動し、15秒間ホバリング

現在の高度が20m以上の時
現在の高度でホームポイントの真上まで移動し、ホームポイントの真上20mで15秒間ホバリング

その後、ゆっくり着地し、モーターが停止します。

（注意）

・ マルチコプターの電源をONにした場所がホームポジションとして記憶されるので、注意してください。

・ GPSの誤差は2.5m位あるので、自動車などの近くで電源をON しないようにしてください。

・ 最初は、いつでも手動操作に切り替えできるように送信機を持っていてください。

◆ I.O.C.（Inteligent Orientation Control）の設定

全てのゲイン調整が終わったら、X2チャンネルをプロポの3ポジションスイッチ（私はFLAPスイッチを使用）に設定します。

ポジション-1（中間）で、Course Lock が青になるように、送信機のサブトリムを調整します。

ポジション-0 で、OFF が青になるように、送信機のエンドポイントを調整します。

ポジション-2 で、Home Lock が青になるように、エンドポイントを調整します。

おそらく、無調整でOK でしょう。

◆ I.O.C.のテスト

機首方向に関係なく、エルロンとエレベータ操作で下図のように機体が移動します。
飛行中にラダーで機首方向を変えても操作は同じです。

前方向の記録
2チャネルスイッチをすばやく3～5回OFFとコースロック間でスライドすることにより、いつでも新しい機首方向を前方向として記録することができます。

ホームポイントの記録
制御スイッチを、コースロックとホームロック間で、すばやく3～5回スライドすることにより、現在の位置を新しいホームポイントとして記録することができます。
これを行うとゴーホーム時のホームポイントが変更されます

（注意）

・ ホームポイント近くでホームロックを使用するきは注意してください。　これは、操縦者の頭がこんがらがります。

・ 普通にRCヘリコプター等が操縦できる人がI.O.C.を使うと、間違った操作をするかもしれません。

・ 遠く離れて機首方向が分からなくなったとき、ホームロックに切替、エレベーターUP操作で機首が確認できる距離まで寄せてきて、ホームロックを閉じるのが良いと思いました。

・ 「すばやく」の意味は、ゆっくりすぎてはだめです。また、「3～5回」とは、3回未満や6回以上ではだめです。地上でテストしてみてください。緑LEDが点滅すればOKです。

◆ Gimbal の設定　（空撮目的でなかったら不要です）

これは、室内で行うのが良いでしょう。

MCのX1ポートに接続されたチャンネルに送信機の好みのデバイスを割り当てます。
私の場合は、FLAP LV のままです。
MCのF1ポートにジンバルのピッチ制御サーボを、F2ポートにジンバルのロール制御サーボを接続します。

1. Gimbal Switch
　　「On」 を選択します。
　Output Frequency
　　アナログサーボの場合は50Hzにします。
　　デジタルサーボの場合は、それより高い周波数でもOKだと思いますが、200Hz以下で十分だと思います。

2. Servo Travel Limit
　　機械的に干渉しないように、最大値を決定します。

3. Automatic Control Gain
　　機体を前後左右に傾けてもカメラマウントが水平になるよう、Gain（制御量） とDirection（制御方向）を調整します。

4. Manual Control Speed
　　数値を小さくすると、送信機で過激なピッチ操作を行っても、サーボがゆっくり遅れて動くようになります。
　　自動調整には影響しません。
　　スイッチ操作でピッチを変える場合は、低い値がよいでしょう。

（ただいま、更新中です）

RC/Gクラフトで購入した「機体発見ブザー TypeⅠ」です。

RC/Gクラフト
http://www.rc-gcraft.com/index.html

空きチャンネルに接続するタイプで、580円でした。　小型・軽量で音量も大きく、良かったです。

電源投入時に、確認の「ピー」となります。　アラーム音は「ピー・ピッ・ピッ・ピッ・ピッ・ピッ・ピー」の繰り返しです。
連続音より聞き取りやすいと思います。

信号のパルス幅が1750μ秒を超えると鳴ります。　ニュートラル（1500μ秒）付近に設定していない点も気に入りました。

コネクターはJRタイプですので、FUTABAもOKです。
JR受信機に装着すると、少しきつめなので、コネクタハウジングを少し削るとよいでしょう。

（実測値）
大きさ：　　　　　　　　　16mm(W) x 16mm(D) x 13.5mm(H)　（基板のみ、凸部を含む）
重量：　　　　　　　　　　4.7g　（ケーブルを含む）
ケーブル長：　　　　　　190mm　（基板からコネクタ手前まで）
ON/OFFのしきい値：　1750μsec
待機電流：　　　　　　　20mA
最大電流：　　　　　　　250mA　（ブザー稼働時、断続音なので平均値は150mA程度です）　

ATMEL製AVR8ビットマイコン「Tiny13/A」を使っています。　ブザーはHYDS（中国製）です。

まもなくAURORA 9の後継機のAURORA 9X が発売されるようです。
2.4GHｚモジュールが本体内に内蔵されたようです。

HITEC HTS-VOICEのファームウェアをv.1.3からv.1.4にアップグレードできません。
何度試みても、「Upgrade completed」表示されるにもかかわらず、実際にはROMに書き込まれていません。
Hitec Multiplex Japan, Inc.にその旨を伝え、交換してもらいました。
v.1.4では、ピトー管による速度計や気圧による高度計などがサポートされていますが、私の場合はGPSのみなので、現在のところ、その恩恵は受けていませんません。
現在HITECが公開しているHPP-22用アプリでは、v.1.4にアップグレードしないと、カスタムセッティングモードに進めません。
旧バージョンのインストーラーパッケージも保存しておくのがいいですね。

カスタムセッティングモードで、動力用バッテリー電圧、高度、速度のみ読み上げるように設定しています。機体はOK模型製「パプリカ オレンジ」です。

モーターグライダーでは、滞空時間と電池消費量とが比例しないので、動力用バッテリー電圧がモニターできるのは、非常にありがたいです、HITEC OPTIMAシリーズの受信機にはSPC端子が付いており、35Vまで直接入力できます。SPCとは、受信機内に受信回路専用BECを持ち、サーボ電源は外部BEC（ESCのBEC等）から供給されます。

電動の場合は、受信機の電圧より動力用バッテリー電圧のモニターが必要です。
JRやフタバも真似てほしいものです。

関連記事：

http://www.wcnet.jp/lily/blog0/2012/04/ttsvoice.html

http://www.wcnet.jp/lily/blog0/2012/04/ok.html

http://www.wcnet.jp/lily/blog0/2012/08/hitec.html

http://www.wcnet.jp/lily/blog0/2012/08/post_32.html

http://www.wcnet.jp/lily/blog0/2012/08/ok_hitec.html

http://www.wcnet.jp/lily/blog0/2012/06/ok_1.html

TAROT ZYX-GS（ジンバル安定化システム）のユーザーマニュアル（日本語取扱説明書）が完成しました。
ファームウェアv.1.1に対応しています。
これは、2013/05/05改訂版です。

今後、実際に使ってみて、分かったことを追記していきたいと考えています。

　TAROT ZYX-GS日本語取扱説明書のダウンロード

Hyperion EOSシリーズ充電器ファームウェアのアップデート
Hyperion ATLASデジタルサーボプログラマー（HP-AT-PRGUSBインターフェイス）
Micro Beastファームウェアのアップデート（USB2SYSインターフェイス）
などを使用するときに必要です。

1.　SILICON LABSのウェブサイトからCP210x用ドライバーソフトをダウンロードします。

http://www.silabs.com/products/mcu/Pages/USBtoUARTBridgeVCPDrivers.aspx

もしくは、トップページから

http://www.silabs.com/

「Support」　⇒　「Software Downloads」　⇒　「USB Software & Drivers」　⇒　「VP210x VCP Drivers」

「Download VCP（3.49MB）」をクリックして、ファイルを保存します。

2.　インストール

解凍（右クリック⇒すべて展開）し、CP210x_VCP_Windows フォルダーを開きます。

64ビットOSの場合は、CP210xVCPInstaller_x64.exe を実行します。
32ビットOSの場合は、CP210xVCPInstaller_x86.exe を実行します。
インストーラーが起動しますので、指示に従って完了させます。

3.　確認

インターフェイスをUSBポートに接続し、ドライバーが正常にインストールされたか、それと、COMポート番号を確認します。
スタート　⇒　「コントロールパネル（表示方法：大きいアイコン）」　⇒　「デバイスマネージャー」を開きます。

ここでは、COM4となりました。

（参考）
VCP　（Virtual COM Port）
UART　 (Universal Asynchronous Receiver Transmitter)
昔は、COMポート＝RS232C（調歩式直列伝送）で、専用D-subコネクタが設けられていましたが、
現在は、汎用ICを用い、通信プロトコルをソフトウェアで切り替えています。D-subコネクターも消えました。

HPP-21を使うと、HITEC製デジタルサーボのプログラム以外に、一般デジタル・アナログサーボのテスターとしても使えます。

1.　HPP-21用ソフトウェアをダウンロードします。

http://hitecrcd.co.kr/tester/hpp_21.htm

または、HITEC RCD トップページより

http://www.hitecrcd.com/

Support　⇒　Software Downloads　⇒　Software　⇒　Hpp-21 & HPP-21 PLUS

赤丸をクリックして、ファイルを保存します。

2.　インストール

実行すると、インストーラーが起動するので、指示に従って完了させます。

3.　実行

PCとHPP-21をUSBケーブルで接続し、HPP-21アプリを起動します。

4.　実行時のエラーと修正

次のようなエラーが表示された場合、赤線のファイル名をメモするか、このメッセージボックスを閉じずに置いておく。

コマンドプロンプトを管理者として実行する。

regsvr32 /u （ファイル名）　と入力し、Enterを押します。　大文字と小文字の区別はありません。

続いて、regsvr32 （ファイル名）　と入力し、Enterを押します。　↑キーを押して、前に入力した文を編集できます。

実行時エラー339が消えるまで、同様な操作を行います。

テストモード
HITEC以外のサーボでも使えます。

プログラムモード
HITEC製デジタルサーボのみ。

Castle Creations Phoenix ICEシリーズをガバナーsetRPMモードで使っています。
スロットルカーブを、次のように設定しています。

S点ですが、このESCには、次の図に示すように、モーターがオンになるスロットル位置とオフになるスロットル位置がわずかに異なる（ヒステリシスがある）ので、その中間点に指定しています。

スロットルHOLD位置は、ESCから始動ビープ音がする位置より少し低い位置に設定します。

NORMALモードの時

● モーターを始動するには、
　　HOLDスイッチON　⇒　（始動ビープ音）　⇒　HOLDスイッチOFF　⇒　スロットルスティックを上げる

一度モーターが回転を始めたら、スロットルスティックを最低にしても一定回転数を保持する。

● モーターを停止するには、HOLDスイッチをONする。

● モーターの再始動
　　HOLDスイッチをOFF　⇒　スロットルスティックを上げる

HITECテレメトリーで取得した値を、音声で読み上げてくれるHTS-VOICEのファームウェアがアップデートされました。
最新版　 HTS-VOICE V1.04(1)

以前までは、
送信機AURORA9では、GPSや気圧センサーから取得した高度のゼロ点を補正できるのですが、
HTS-VICEには反映されませんでした。
今回のアップデートで、AURORA9の設定がHTS-VOICEに反映されるようになりました。

HITEC RCD サイトからHPP-22ソフトウェアのダウンロード　　最新版 HPP-22 V1.15(0)

http://hitecrcd.co.kr/tester/hpp_22.htm

ファームウェアのアップデートには「HPP-22インターフェイス」が必要です。
HITECのソフトウェアは、チュートリアルが良くできていて、初めての人でも、迷うことなく完了できます。

HTS-VOICEに関連したブログ記事

http://www.wcnet.jp/lily/blog0/2013/04/hitec_htsvoice.html

http://www.wcnet.jp/lily/blog0/2012/08/ok_hitec.html

http://www.wcnet.jp/lily/blog0/2012/04/ttsvoice.html

Hyperion 充電器EOSシリーズのファームウェアv5.91が公開されました。
おそらくv5.90にバグが発見されたのでしょう。
修正点
Storage mode now have 60 second break (same as charge)
ストアーモードでは、毎回60秒の休憩を取ります。（充電時も同じ）

（以降は、私の所見）
休憩は、バッテリーの電圧を測定するために行っています。この休憩（ブレークタイム）が長いほど、正確なバッテリー電圧（バッテリー充電量）を測定できますが、充電に要する時間が長くなります。
したがって、実際には、実験によって求めた（？）予測値で補間しているのでしょう。
（私の想像ですが）
バッテリーの性能向上（主に自社製品を中心として）に伴い、チューニングしているように思えます。

次のページからダウンロードできます。

http://media.hyperion.hk/dn/eos/590/eosfw591.html

初めての方は、ファームウェアのアップデート方法を過去記事に掲載していますので、参考にしてください。

ドライバーのインストール方法
http://www.wcnet.jp/lily/blog0/2013/05/cp210x_usb_to_uart_bridge_vcp.html

EOSファームウェアのアップデート方法
ドライバーのインストールについては、上記の「ドライバーのインストール方法」を参考にしてください。
http://www.wcnet.jp/lily/blog0/2012/11/hyprion_eos.html

2013/11/16 ビデオを更新しました。　訂正と補足があります。

DUALSKY FC130ジャイロは、初めて使いました。
安価で、軽量でしたので、前記事のEPP機に用いました。

設定方法をビデオにまとめてみました。

機体を静止させた状態で、ヘディングロックモードに切り替えると、全ての舵がゆっくり動きます。
この現象は、ドリフトと言うより、不感帯が無い、と言った方が適切かもしれません。
そもそもヘディングロックモードにはニュートラルは無いので、実際の飛行には問題ありません。

（注意）
・ 設定後の動作チェックは、ジャイロの電源を再投入してから行ってください。

・ ジャイロをOFFからノーマルモードに切り替えた時、各舵のニュートラルが微妙に変化する場合や、
　ヘディングロックモード時のドリフトが多い場合は、
　FC130ジャイロのキャリブレーション（ニュートラルのみでOK）を再度行ってみてください。

FC130の取扱説明書（日本語）のダウンロード

http://www.flyingcattokyo.sakura.ne.jp/zz_ProductInfo/DualSky/DualSky-FC130-JP-Inst.pdf

実際に飛行させて、また記事にします。

サーボ一体型リトラクターの内部構造を見てみました。

左右にリミットスイッチが付いています。
制御基板は、サーボと同じような仕組みです。
ただ、ニュートラル付近でヒステリシスを付けています。

購入したものは
≧1400μsecで、脚が出る
≦1300μsecで、脚が引き込む
動作をします。100μsecのヒステリシスを設けています。

Dualsky FC130 飛行機用3軸ジャイロのファームウェアがVer.2となり、
左右のエルロンにサーボを配置してのフラッペロンやスポイロンに対応しました。

接続方法や設定方法は以前と同様です。

次の接続図は、トラディショナル受信機の場合です。
FUTABAのS.BUSの場合はSYSに接続します。しかし、全てのS.BUS受信機に対応しているわけではありません。（調べていません）

受信機　⇔　FC130間の接続

SW　　　　⇒　フライトモード切替（3-ポジションSWchがよいでしょう）
AIL1　　　⇒　エルロンch
E/R/A2　　　
オレンジ　⇒　エレベーター
赤　　　　　⇒　ラダー
茶　　　　　⇒　エルロン2（送信機のフラッペロンに対応したchに）

今回は、フラッペロンに対応したという点に着目し、フラップSWに3-ポジションSWを使い、フラップやスポイラーとして使った場合、トラベル量などのチェックも行いました。

次のビデオは、送信機JR DSX9 における設定と、フラッペロンの動作の様子を撮影したものです。

まだ、ベンチマークテストのみですが、フラップ操作は良好で、トラベル量も十分です。
信号は900μsec～2100μsec（±150%相当）最大に変化します。

ヘディングロックモード時にドリフトが若干あります。これは、以前と同じです。
しかし、実際の飛行には問題ありません。

（注意） 離着陸時は、ヘディングロックモードは使用しないでください。

【ほしいと思う機能】

ジャイロモードは、OFF、ノーマル、ヘディングロック
チャンネルは、エルロン、エレベーター、ラダー
つまり9種類の組み合わせが考えられますが、フライトモードは3パターンで、変更できません。

1. 着陸モード
　　エルロン　　　　　ノーマル
　　エレベーター　　ノーマル
　　ラダー　　　　　　ノーマル
2. 上空飛行モード
　　エルロン　　　　　ヘディングロック
　　エレベーター　　ヘディングロック
　　ラダー　　　　　　ノーマル
3. 3Dモード
　　エルロン　　　　　ヘディングロック
　　エレベーター　　ヘディングロック
　　ラダー　　　　　　ヘディングロック

以前のバージョンの時から、思っていたのですが、これらの組み合わせが自由に設定できればうれしいです。

たとえば、トルクロール演技を行う場合は、エルロンのみOFFにしたいです。

FC130の設定方法は、次のビデオを参考にしてください。

FrSKY製HITEC MINIMA互換受信機です。

5chです。すごくコンパクトで、軽量です。

バインドは、ch1とch5とをジャンパーし、電源ONします。
通常の各々のサーボ信号（PWM信号）を出力するモードと
シリアルBUS用PPM信号（パルス位置変調、全chコンポジット信号）とRSSI信号を出力するモードもあります。

RSSI　（Received Signal Strength Indication 、受信信号強度インジケーション)

FrSKY、なんと読み上げればよいのか？
ここの送信機のファームウェアは、ソースコードが公開されています。
今後は、このようなオープンソースが流行るのでしょうか！？
ユーザーがみんなで開発するという考えです。