リリーの日記 New

買っちゃいました！　完成機。

一言「よくできています」
いままで、自作に投資したお金は何だったんだ！？　って感じです。
答えは「授業料」でしょうね・・・トホホ。

最初に説明書を読め　・・・　って感じ！（教訓）

送信機の電源がONできない　⇒　1回押しの後、2秒間の長押し。　機体側も同じ（こちらは英文で明記されていた）

スマホにアプリ「DJI　Pilot」をインストールし、USBケーブルで送信機に接続し、送信機⇒機体の順に電源をON、ちゃんと通信できた。
この機種には、DJI Light Bridge が内蔵されているそうです。

CSCコマンドで、モーターが回らない！！
送信機の設定がモード2になっていたのでモード1に変更。　日本仕様ならモード1に設定して出荷してほしいですね。
NAZAと違い、スティックを「ハの字」または「逆さハの字」にしないと起動しない。　NAZAなら右下、右下でもOKだった。
コンパスキャリブレーションを行った。
でも、回らない。

CSCを行うと、「IMU初期化中・・・・・お待ちください」と表示される。
いつまで待っても、同じ・・・
そこで、IMUキャリブレーションを行ってみることにしました。
予想が的中し、無事モーターが回り、庭先での初フライトが成功しました。

以下、IMUキャリブレーションの手順を示します。

「MODE　P-GPS」　をタップします。　⇒　MCパラメータ設定

「高級設定」　⇒　「センサー」　の順にタップします。

「IMUチェック」をタップします。　おそらく「校正必要、・・・」と表示されます。

「はい」をタップし、続いて「IMU校正」をタップします。

「はい」をタップします。

「はい」をタップします。　⇒　IMU校正が始まります。

校正中は、機体に振動を与えないように注意してください。　進捗バーに気を取られず、気長に待つ方がよいかも・・・

進捗バーが100%になり、「IMU校正成功」と表示されれば完了です。

「機体ステータス一覧」　アプリが通信を開始したときに表示されます。確認後、Xで閉じます。

スマホとの相性か？　アプリのバグか？　以下のメッセージが頻発します。

充電器について

付属の充電器です。　しかしながら、これは単なるスイッチングタイプの定電圧電源です。
バランス充電回路は、バッテリーに内蔵されています。

車で充電するにはどうするのが良いか、思案中です。

・200Wクラスのインバーターを用いて、そのまま使う。正弦波タイプでなく、安価な方形波タイプでOK、というか方形波の方が良いかも・・・
　スイッチング電源の入力なので、直流100VでもOKだと思う。

・写真の赤線で切断し、コネクターを挿入。　でもって、DC-DCコンバーターを製作する。
　12V⇒17.5V（昇圧）　または、　24V⇒17.5V（降圧）

この機体のプロペラ軸には、サイドスラストが付いています。

写真中央のモーターは、機体を上から見てCW（時計方向）です。　右に2°傾いています。
機体の中心から見た時
CW（時計方向、右回り）のモーターは左に傾き、
CCW（反時計方向、左回り）のモーターは右に傾いています。

機体中心に向かって傾いたマウントは、以前から知っていましたが・・・
この機体は、その傾きは0°です。

感想

小さいのに、安定しています。　操縦感もGOODです。
ラダー（ヨー軸方向）舵を打った時の上下（上昇下降）変動は、まったくありません。
自作機体も、調整次第で、ここまでできるのか、チャレンジしてみます。

ジンバルは3軸必要みたいですね。
撮影された映像をみたら、ヨー軸方向にスムーズかつ安定している。
ヨー軸方向にはジャイロのみでなく、ラダー操作がミキシングされています。

映像にブレ（振動）が、まったくない。
モーター振動を除去するのは大変です。いろいろ苦労しましたが、未解決のまま・・・

DJIファントム3で、I.O.C.のコースロックを使ってみました。
工場出荷時において、I.O.C.機能は無効になっています。
フライトモードスイッチ[12]
P・・・GPS Atti.
A・・・Atti.
F・・・GPS Atti.（工場出荷時）

MCパラメータ設定の飛行モードスイッチをON（緑）にすると、I.O.C.機能が有効になります。

フライトモードスイッチ[12]がF位置のとき、指定されたIOCモードで飛行します。

説明書によりますと、
コースロック(CL)
ホームロック(HL)
ポイントオブインタレスト(POI)
の3種類使えるように書かれていますが、現時点では、コースロックしか選択できないようです。

最新版のアプリ「DJI Pilot」を使ってみました。
Androidの場合、Playストアからダウンロードすると Ver.1.0.10 となります。

DJIのダウンロードページよりダウンロード、インストールします。　インストール時に警告が出ます。

http://www.dji.com/product/phantom-3/download

比較すると、使いやすくなっていました。

Ver.1.0.10

Ver.1.1.0

黄色で囲まれた部分が追加され、いずれかの設定メニューに入れば、いちいち戻らなくても、他の設定メニューにジャンプできます。

MCパラメータ設定 ⇒ 操作感覚
エクスポネンシャルが設定できます。

左から、スロットル、ラダー、エルロン＆エレベーター となっています。

私は、ラダーのエクスポネンシャルを大きくしました。
上空から、ゆっくりと360°撮影するときに便利です。 　この送信機にはD/R（デュアルレート）SWが付いていないので・・・

DJIファントム3のカメラ設定

工場出荷時にはPALに設定されています。　日本国内で（メディアを）使用する場合、NTSCに変えておくのが望ましいです。

カメラ設定を開きます。

詳細設定を開きます

ショーグリッド線
　　任意

アンチフリッカー
　　地域の商用電源周波数を設定します。　中国・関西=60Hz　関東＝50Hz
　　室内で撮影する場合や屋外での夜間照明を使用した撮影時に影響します。 特に、インバーター型でない蛍光灯の下では大きく影響します。

クイックレビュー
　　任意

映像フォーマット
　　MOV または MP4 を選択します。　どちらもMPEG-4系ですが、MOVはQuickTimeに特化した形式です。　基本的には、どちらもH.264形式です。
　　CODECの違い（例）
　　　　MP4
　　　　1920x1080 8bit AVC/H.264 High@4.2.1:1 Progressive 59.94fps 429f 40160.75kb/s
　　　　MOV
　　　　1920x1080 8bit AVC/H.264 High@4.2.1:1 Progressive 59.94fps 443f 40193.91kb/s

NTSC/PAL選択する
　　NTSCを選択する。　PALのままだと、30fps や 60fps が選択できません。

メニューを戻ってビデオサイズを設定します。

私は、1920ｘ1080 60fps （ハイビジョン）に設定しました。

静止画においては、
　　フォーマット　・・・　JPEG　または JPEG + RAW
　　アスペクト比　・・・　4：3　または　16：9
などが指定できます。

【重要】　本体の電源をONしたままでの、SDカードの抜き差し（ホットプラグ）には、うまく対応していないので、しない方がよいと思います。

NAZA-Mのソフトウェアがアップデートされました。　1年ぶりのアップデートです。

（以下は、リリースノートより）

日付：　2015/06/12
NAZA-M ファームウェア バージョン：　4.04
NAZA-M アシスタント ソフトウェア バージョン：　2.40
NM アシスタント（App） バージョン：　1.3.9
NAZA-M クイック スタート ガイド：　1.28

新着情報
● ファームウェア
　✔ 各種推進システム最大角速度の設定が追加されました。
　✔ H4-3DまたはH3-3Dのジンバルゲインを含む調整設定、水平方向と垂直方向の角度の制限、およびFPVモードをが追加されました。

● アシスタント ソフトウェア
　✔ 最大角速度の設定とH4-3D（またはH3-3D）調整設定が追加され、ファームウェアのアップグレードをサポートします。
　　　H4-3DまたはH3-3Dのジンバルゲインを含む調整設定、水平方向と垂直方向の角度の制限、およびFPVモード

● マニュアル
　✔ 最大角速度の推奨パラメータ。

注意）
　NAZA-MのファームウェアV4.04とアシスタントソフトウェアV2.40は、H4-3D（またはH3-3D）のファームウェアv1.14以降のみサポートされています。

≪ アップデートしてみました ≫

私にとっては、あまり意味のないアップデートでした。

H3/4-3Dジンバルの設定画面

Gainの項目に、Max Angular Rate（最大角速度）の設定が追加されました。

ファントム用に、タブレット端末ASUS NEXUS 7 を買っちゃいました。 2万円弱。
スマホ Galaxy SⅢα を使っていますが、指が太いのか、操作しづらかったもので・・・。

ところで、表題の件、

ファントム3用送信機のモバイルホルダー取付アーム部のネジですが、何回締めても、すぐに緩みます。
そこで、ネジ部分にOリングを挿入しました。　結果は良好です。

（Oリングを見えやすくするため、ネジを少し緩めて撮影しました。）

使用したOリングは、ホームセンターで購入しました。 2個入りで100円程度。

アルミ製のホルダースタンド取付アームが販売されていますが、ここを強化すると、ダメージが送信機側に及ぶのでは・・・と思っております。

ASUS製NEXUS7には、SDカードスロットが付いていません。
そこで、USB接続できるSDカードリーダーを購入しました。

SDカードスロット、microSDカードスロット、USBポート、microUSBポートが各１つ付いています。
microUSB⇔USBケーブル（10cmと60cmが各1本）が付属しています。

接続しただけでは、認識しません。
Nexus Media Importer をインストールしました。　有料アプリですが、しかたありません。
このアプリは、FAT16、FAT32、NTFSのフォーマットに対応しているそうです。

SDカード内のファイルが閲覧できるようになりました。

動画を再生するために、Androidのビデオプレーヤープロ（無料）をインストールしました。

これで、PHANTOM3で撮影した映像も再生できます。

SDカードを挿入すると、Nexus Media Importer が自動起動し、目的のファイルを選択し、画面右上のプレーボタンをタップすると、表示や再生ができます。

≪表示画面をキャプチャーする方法≫
Android OS のスマホやタブレット端末の場合、
電源SWと音量小ボタン（またはホームボタン）を同時に押すとキャプチャーできます。
GALAXYの場合、モーション設定の「手のひらでキャプチャー」を✔すると便利です。
画像の保存先は、
本体にてファイルブラウザで見た場合は /storage/emulated/0/Pictures/Screenshots 内です。
USB接続されたPCから見た場合、内部ストレージ⇒Pictures⇒Screenshots 内です。

ファントム3のファームウェアがアップデートされました。
Phantom 3 Professional Firmware v1.2.6　　2015-06-15
Phantom 3 Advanced Firmware v1.2.7　　　2015-06-15

変更点は
・アンチディストーション機能が静止画と非4K動画に追加されました。
・さまざまなバグの修正...

さっそくアップデートしましたが、・・・　どこがかわったのか？

IOCメニューは、依然としてコースロックのみ。　早くIOCメニューを充実してほしいと思います。

後ほど、アップデート方法を記載したいと思っています。

DJIファントム3のファームウェアのアップデート方法 （2015.06.20更新）

ビデオを作成しました。 （2015.06.20更新）

現在の最新版は
Phantom 3 Professional Firmware v1.2.6　　　2015-06-15
Phantom 3 Advanced Firmware v1.2.8　　　　2015-06-18

以下は、How_to_Update_Firmware_en.pdf　を元に、記述しました。

1)　現在のバージョンを調べる。
　　アップデートが必要かどうか？

2)　MicroSDカードとUSBメモリ（またはMicroSD⇒USBアダプター）を用意します。
　　FAT32またはeFATでフォーマットされたもので、100MB以上の空き容量があるもの。

3） DJIのサイトから最新のファームウェアをダウンロードします。（ZIP圧縮ファイル）

　　http://www.dji.com/product/phantom-3/download

4)　ダウンロードしたZIPファイルを展開します。

5)　*.binファイルのみ、MicroSDカードとUSBメモリ（USBアダプター使用時は不要）とにコピーします。
　　注意）　必ずルートディレクトリー（ドライブ直下）にコピーします。　例）　H:\

≪機体のアップデート≫

　　フライト用バッテリーの残量は50%以上あること。

6)　機体の電源がOFFの状態でMicroSDカードを機体カメラジンバル部位にあるスロットに差し込みます。

7)　機体の電源のみをONします。　このとき、送信機の電源はOFFです。
　　自動でアップデートが始まります。　もし、カレントバージョンと同じか古いファームウェアがセットされた場合はアップデートされません。
　　アップデート中は機体の電源をOFFにしてはいけません。
　　アップデートが完了するまで、約25分かかります。
　　ビープ音「ピッ　ピッ　ピッ　ピッ」　・・・　アップデートの準備中。　音が変わるまで待ちます。
　　ビープ音「ピッピッピッピッ　　ピッピッピッピッ　・・・・」　・・・　アップデート中です。　根気強く待ちます。
　　ビープ音「ピーー　　ピッピッ」　・・・　アップデートが完了しました。

8）　MicroSDカード内にTXTファイルが生成されます。　例）　P3X_FW_RESULT_AB.txt
　　この内容を見れば、アップデートの結果が分かります。

　　例）　カレントバージョンが最新のもので、アップデートされなかった場合

========== 2014.01.01 00:00:11 unsynchronized ======
Packet: P3X_FW_V01.01.0009.bin
Result: Abort.
The firmware on the SD card is identical to or older than the current firmware on the aircraft.

アップデートが成功した場合は、　Result: Success　と記述されています。

≪送信機のアップデート≫

　　送信機のバッテリー残量は50%以上あること。

9)　送信機の電源がOFFの状態で、USBポートにUSBメモリを差し込みます。

10）　送信機の電源をONにします。　60秒後にアップデートが開始されます。
　　アップデート中は、送信機の電源をOFFにしてはいけません。
　　アップデートが完了するまで、約10分かかります。
　　ステータスLEDが青点灯　・・・　アップデート中
　　ステータスLEDが緑点灯　・・・　アップデートが完了
　　ステータスLEDが赤点灯　・・・　アップデートに失敗。　再度アップデートを行います。

（MicroSDカードのみで行う方法）

機体ジンバルにMicroSDカードを差し込み、ジンバルMicroUSBポートと送信機USBポートとをケーブルで接続します。
送信機　⇒　解体の順に電源をONします。
約20秒待ちます。　送信機は自動でアップデートを開始します。
アップデート中は送信機の電源をOFFにしてはいけません。
アップデートが完了すると、送信機は再起動します。
機体　⇒　送信機の順に電源をOFFし、USBケーブルをはずします。

≪インテリジェントフライトバッテリーのアップデート≫

これは、機体のファームウェアのアップデートプロセス中にアップグレードされます。
SDカードにアップグレードパッケージファイルを保存しておくことをお勧めします。
アップグレードは、機体の電源を再投入した後に自動的に行われます。

≪注意≫

・　飛行中に、ファームウェアのアップデートを実行しないでください。　機体が着陸している場合にのみ、ファームウェアのアップデートを行ってください。
・　機体のファームウェアをアップグレードした後、送信機のファームウェアを更新してください。
・　アップデート後、送信機と機体とがリンクされなくなっていることがあります。　送信機と機体とを再リンクしてください。
・　ジンバルが発する音（ビープ音）に応じて更新結果を確認してください。　アップデート進行中の機体の音やLEDの点滅は正常です。
・　SDカードには、1つだけのファームウェアパッケージファイルがあることを確認してください。
・　機体と送信機のファームウェア更新に使用されるストレージデバイス（SDカードなど）は、FAT32またはexFATでフォーマットされている必要があります。
・　複数の送信機を更新するときは、SDカード内に自動生成されたテキストファイル（xxx_GS.TXT）を削除してください。

私がアップデートを行った結果、再IMUキャリブレーションが必要になりました。

ファントム3の性能をビデオにしてみました。

PHANTOM3を実際に使ってみました。
搭載されている3軸ブラシレスジンバルの高性能にはビックリしました。
特にヨー軸に関してはインテリジェントな動きをします。

Microsoft Office が無料で配布されました。
Android OS のみです。　Google Play（Playストア） からダウンロードできます。

やはりPCで慣れているアプリが一番使いやすいです。　以前は Polaris Office を使っていました。

モバイルですから、閲覧のみが主です。　
新規作成ってのは、ほとんどしませんが、少しだけ編集する ってのは多いです。

PHANTOM2を所有している友人（SWのKMさん）に、PHANTOM3の機能を説明したときのビデオです。
岡山弁が多発するので、翻訳が必要かも！？　字幕なし、ノーカットでお楽しみください・・・
楽しめなかったらゴメンナサイm(__)m