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2013年10月 アーカイブ

2013年10月01日

NAZA-M コンパスのキャリブレーションについて

NAZA-M のコンパスに磁性体を近づけるとどうなるか、意図的に行ってみました。

Compass rawの値は-500~500の範囲に、Modの値は750~2250の範囲でないといけません。

compas_01.png


ドライバー(鉄)などの強磁性体を近づけると、途端に、Modの値が増加し、画面右下に警告マークが表示されます。

compass_02.png


ステンレス製のハサミでも影響しました。ステンレスの種類によるようです。アルミは、まったく影響しません。
電子機器の中には、シールド板に鉄材を使っているものがあります。近づけると、かなり影響されます。
逆に言えば、
Modの値を見ながら、コンパスの取付場所を決めれば、キノコのように、突起させなくてもよいかと思います。

電磁波の影響について調べてみました。
GPS/コンパスモジュールの下部方向に電磁波が出ています。
MCの上部方向に電磁波が出ています。
UVのLEDの方向に電磁波が出ています。 V2のPMUについては不明です。
また、受信機の中にはスイッチングBECを内蔵しているものもあります。例として、HITECのOPTIMA9の場合、LEDのあたりの上向に電磁波が出ています。
しかし、3cm離せば、ほとんど影響はないでしょう。

私の場合、MCの真上にGPS/コンパスモジュールを取り付けていますので、GPS/コンパスモジュールの下部にアルミ板を敷いています。GPSの受信感度アップとシールド効果を期待して行ったのですが、GPSの受信感度アップには、ほとんど効果はみられません(?)。気休めです。

マルチコプターの構成や配置に変更があった場合は、(説明書どおり)コンパスのキャリブレーションが必要になります。

電子コンパスの原理は、従来の永久磁石を使ったコンパスのそれとは異なり、
XYZ軸方向に配置された磁気センサーの出力(大きさと向き)より演算で方位を求めています。
コンパスのキャリブレーションは、XYZ軸方向の±の最大値を知り、それぞれの中間点(原点)を求める作業です。


2013年10月14日

S-606 + NAZA-M 高度450m

空撮用マルチコプター(S-606 + NAZA-M)で 、高度450mまで上げてみました。
500mに挑戦したかったのですが、450mあたりから、テレメトリーの反応が遅くなり、
不安になって、少し降下させました。

2013年10月21日

マルチローターがノーコンに

マルチローターで、高度300mにて撮影中にノーコンになり、ゴーホームしました。

送信機: HITEC AURORA9
受信機: HITEC OPTIMA9



受信機アンテナは上向きにV字型に取り付けていますが、フレーム下部にバッテリーなどの
電波を遮るものがあるので、取付位置を再考しないといけないみたいです。

現在の取付位置で、水平方向に移動した場合はOKですが、真上に上げた場合に受信感度が低下します。

以前まで使用していたJRプロポでは、エクストラアンテナと称する受信機が多数あったので、
問題なかったと思う(実際に高度300m以上あげていないので?)のですが、HITECは2本なので、取付位置を変更しようと思っています。

まぁ、電波が届かなくなったら自動で帰ってきますので安心です。

2013年10月22日

w式手抜き栽培(稲作)の収穫

タネをまいただけの、田(約1反)です。
比較的、稲が密集している場所だけ、コンバインで刈り取りました。


inasaku_jikamaki_02.jpg


ここまでで、30kg×約1.5袋、取れました。 これで、止めようと思ったのですが、
「もったいない」心が湧いてきて、手刈することにしました。 道具はカマではなく、ハサミです(笑)。


inasaku_jikamaki_03.jpg


これが、ハサミで刈り取った量です。 コンバインでモミを取ろうと思っていましたが、
コンバインは清掃済みだし、コンバインのゴミになりかねない量なので、手でむしることにしました。


inasaku_jikamaki_04.jpg


結果、コンバインで刈り取った量と合わせて、収穫は 1俵弱 でした。 

大量に種(モミ)をまいた場所は、それなりに、収穫できました。
ジカマキは、根がしっかりしていて、雑草やヒエに押し倒されにくいことが分かりました。
苗が余っていたので、シロをせずに、田植え機で植えたところは、初期は、青々していましたが、
最終的には、ほとんど収穫できませんでした。(手刈りした部分)

ジカマキで育った稲です。しっかり実っています。従来の方法で行ったものと比べてみましたが、劣っていません。


inasaku_jikamaki_05.jpg


ここで収穫した米は、天日干ししています。 無農薬 + 天日干し の米の味を楽しみにしています。
ちなみに、売る米は・・・
しっかり農薬を使い、乾燥機で、規定の湿度にして出荷します。
基準さえクリアーしていればOKなのです。 どうせ、1俵(60kg)が1万円位でしか売れないので・・・


2013年10月25日

RXアンテナの取付場所を変更~S606

空撮用マルチローターのRXアンテナの取付場所を変更しました。

以前は

antenna_01.jpg


変更後

antenna_02.jpg


TXから見て、ほぼ真上に上昇させた場合に高度300m付近で、マルチローターをヨー軸方向に回転させたとき、
ある角度で、ノーコンになりました。

変更後のテストはしていませんが、これで大丈夫かな? と思っています。

2013年10月27日

ラダーが効かない~NAZA-M

GPS Atti.またはAttiモードにおいて、
スロットルスティックを一番下にした状態では、ラダーが効かない
ことが判明しました。

おそらく、これは仕様だと思うのですが、説明書には記載されておりません。
受信機アンテナの取付位置を変えたので、送信機との通信距離をテストするため、高度400mまで
上昇させ、ラダー操作で、機体をゆっくり回転させ、どの角度でもフェイルセーフに入ることがないことを確認しました。
確認後、スロットルスティックを一番下にして、急降下中に、ラダー操作ができないことに気づきました。
スロットルスティックを少し上げると、ラダー操作ができます。

NAZA-MのファームウェアVer.4.02

2013/10/25に、NAZA-Mのファームウェアとアシスタントソフトウェアがアップデートされました。

ファームウェアVer. 4.02
アシスタントソフトウェアVer. 2.20

以下は、リリースノートを翻訳したものです。

● ファームウェア

 ・ フライトリミット機能が最適化されました。

 ・ ファントムにP330CB-H3-2Dを使用するとき、IMUとCMUがH3-2Dジンバルに対し、直接アップグレードできるようになりました。

● ソフトウェア

 ・ 【Advaced】ページのフライトリミットの説明が改訂されました。
 ・ 【Upgrade】ページに、 IMUとCMUオプションが追加されました。

● マニュアル

 ・ フライトリミットの説明が改訂されました。

以上


ナビMDV-700シリーズのファームウェアVer.1.6

KENWOOD製ナビMDV-700シリーズのファームウェアが更新されました。


●2013/10/25リリース
バージョン
  MDV-Z700W: 1.6.0045.0100
  MDV-Z700:   1.6.0045.0100
  MDV-X500:   1.6.0045.0200
  MDV-R700:  1.6.0045.0200


最新ファームウェアのダウンロード及びアップデート方法はこちら

http://www2.jvckenwood.com/faq/ce_navi/firmware/mdv_z700_x500_r700/index.html

2013年10月29日

フライトエリアについて ~ NAZA-M

以下は、Naza-M (V2) Quick Start Guide V 1.22 より抜粋したものです。

NAZA-Mにおいて、フライトリミット機能は、デフォルトで有効になっており、
この機能は、機体の浮上量と距離を制限することを目的としています。

Max Heightは、機体とホームポイント間の垂直距離を制限し、
Max Radiusは、機体とホームポイント間の水平距離を制限します。

デフォルトのMax Heightは2000m、Max Radiusは2000mです。
アシスタントソフトウェアで、Max HeightとMax Radiusを書き込むことができます。
Max Height(最大高さ)Max Radius(最大半径)ともに設定範囲は10m~10万mです。

機体は、入力した範囲内(図に示すシリンダ空間)で飛行するようになります。


naza_asistant_limit_02.png

【注意】
(1) 高さ制限は、制御モードがGPSまたはATTIのときに動作します。
  半径制限は、制御モードがGPSで、かつ衛星数が6個以上のときに動作します。

(2) 機体が範囲外で飛行する場合、(ホームポイントから)さらに離れて飛行する場合を除いて、操縦可能です。

(3) 機体が最大半径の外で、制御モードがGPSに変更された場合、
 フライトエリア内に(自動で)戻ってきます。

(4) フェイルセーフと地上での操作は、フライトリミットに規制されません。

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