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◆ 新作のHEXコプターをテストした。
以前から飛んでいたメカにAQ50D-Sを追加しただけだから、成功するだろうと思っていたのに・・・
なぜか、上空で不安定になり（振り子のような動きを始め）、制御不能で、不時着！！
壊れました。
1本のアームとペラが折れただけでしたが、原因を追究しなくてはいけません。
◆ パプリカを飛ばした・・・飛ばせなかった
原因は、単純。 折ペラが1枚吹き飛んだ。
この写真は、飛行前に撮影したもの
拡大すると
既に、ピンが抜けている。
そのはず、ピン（シャフト）は、組み立て場所で発見されました。
幸い、ペラもシャフトも見つかったので、Eリングで固定するだけ。
◆ MY氏の無尾翼機の飛行
ヨシオカモデルから発売されている SWIFT です。
◆ 前提条件
2台以上のPCがルーター経由でインターネット（WAN）に接続されている。
次の手順で行います。
1. LANで接続されている他のPCからアクセスできるようにします。
2. WAN側からアクセスできるようにします。（インターネットに公開）
3. DDNSを使って、名前でアクセスできるようにします。
◆ サーバーPCのLAN側IPアドレスを固定する。
「コントロールパネル」 ⇒ （ネットワークとインターネット） ⇒ 「ネットワークと共有センター」 を開きます。
「アダプターの設定の変更」 をクリックします。
「ローカルエリア接続」 をダブルクリックします。
「ワイヤレスネットワーク接続」 でもできます。
「詳細」 をクリックします。
・IPv4 アドレス
・IPv4 サブネットマスク
・IPv4 デフォルト ゲートウェイ
・IPv4 DNSサーバー
の項目をメモしておきます。
「閉じる」 をクリックします。
今度は、「プロパティ」 をクリックします。
インターネット プロトコル バージョン 4 （TCP/IPv4） を選択し、「プロパティ」 をクリックします。
◎次の IP アドレスを使う ◎次の DNS サーバーのアドレスを使う を選択します。
・IP アドレス
メモした、IPv4 アドレスの末尾を88など任意の数値にします。DHCPで使用されていない数値が良いでしょう。 （◆ ルーターの設定 を参照）
・サブネット マスク
メモした、IPv4 サブネット マスク の値 （ほとんどの場合 255.255.255.0 です）
・デフォルト ゲートウェイ
メモした、IPv4 デフォルト ゲートウェイ の値
・優先 DNS サーバー
メモした、IPv4 DNS サーバー の値
「OK」 をクリックします。
これで、サーバーPCのIPアドレスが固定しました。
◆ Windowsファイアウォールの設定
「ネットワークと共有センター」 を開きます。 （既に開いていると思います。）
「Windowsファイアウォール」 をクリックします。
「Windowsファイアウォールの有効化または無効化」 をクリックします。
ホームまたは社内（プライベート）ネットワークの場所の設定の
「◎Windowsファイアウォールを無効にする（推奨されません）」 を選択し、
「OK」 をクリックします。
Apacheを再起動します。
ここで、LANで接続された他のPCで閲覧できることを確認します。
ブラウザのアドレス欄に http://（サーバーPCのIPアドレス）/ と入力します。
もし、閲覧できないようであれば、他のインターネットセキュリティソフトが機能していることが考えられます。
他のインターネットセキュリティソフトを設定・停止するか、アンインストールします。
基本的には、ウイルス対策ソフトのみ必要です。
◆ Windowsファイアウォールの再設定
ルーター経由でインターネット接続されている場合、Windowsファイアウォール は無効でも構いません。
この場合、安全のため、ルーターのUPnPは無効にしてください。
ただし、VoIPやネットゲームなどを使う場合はルーターのUPnPが必要なので、以下の設定をしてください。
「ネットワークと共有センター」 を開き、
「Windowsファイアウォールの有効化または無効化」 をクリックし、
「◎Windowsファイアウォールを有効にする」 を選択し、
「OK」 をクリックします。
（元に戻しました）
「Windowsファイアウォールを介したプログラムまたは機能を許可する」 をクリックします。
「設定の変更」 をクリックします。
「別のプログラムの許可」 をクリックします。
「参照」 をクリックします。
32bit版の場合
C:/Program Files/Apache Software Foundation/Apache2.2/bin/httpd.exe
64bit版の場合
C:/Program Files (x86)/Apache Software Foundation/Apache2.2/bin/httpd.exe
を選択し、
「開く」 をクリックします。
「追加」 をクリックします。
「OK」 をクリックします。
Apacheを再起動します。
もう一度、LANで接続された他のPCで閲覧できることを確認します。
◆ ルーターの設定
ここでは、Buffalo製WHR-G301Nを対象に説明します。
ブラウザに、ルーターの設定画面を表示させます。
多くの場合、アドレスはデフォルトゲートウェイと同じだと思います。
「Internet/LAN」 をクリックします。
「DHCPサーバー」 をクリックします。
この例では、
割り当てIPアドレスが、192.168.11.2 から 64台 となっています。
つまり、192.168.11.2～192.168.11.65の範囲がDHCP割り当てになっているので、
サーバーPCのIPアドレスは、この範囲外にするとよいでしょう。
「ゲーム＆アプリ」 をクリックします。
「ポート変換」 をクリックします。 （すでに、この画面になっていると思います。）
・グループの新規追加欄
任意の名前を記入します。
・プロトコル欄
TCP/UDPを選択し、「HTTP（TCPポート:80）」を選択します。
または、任意のTCPポートで、80を入力しても同じです。
・LAN側IPアドレス
サーバーPCのIPアドレスを記入します。
「新規追加」 をクリックします。
「操作」欄の
「OFF」・・・・・WAN側からアクセスできなくなります。
[修正]・・・・・サーバーPCのIPアドレスを変更した時など、修正ができます。
「UPnP」 をクリックします。
UPnP機能 ☑使用する のチェックを外します。
「設定」 をクリックします。
ただし、VoIPやネットゲームなどを使う場合は、UPnP機能が必要です。
◆ WAN側から（インターネット経由で）アクセスする
友人等に頼んで、インターネットに公開できているか、確認してもらいます。
アドレスは http://（WAN側のIPアドレス）/ となります。
WAN側のIPアドレスが分からない場合は、下をクリックしてください。
ただし、PROXYサーバー経由の場合、正しいアドレスは表示されません。
プロバイダとの契約で、固定IPを取得していない場合は、WAN側のIPアドレスが変化しますので注意してください。
ルーターを再起動した時などに変わります。
◆ ダイナミックDNS（DDNS）サービスを使う
DDNSサービスを使うと、IPアドレスだけでなく、「名前」でアクセスできるようになります。
ieServer.net を使ってみましょう。
http://www.ieserver.net/ にアクセス
・任意の ユーザー名 を入力します。
・ドメイン名 を選択します。
・任意の パスワード を入力します。
・「IP登録」 をクリックします。
ユーザー名は、既に使われている場合が多いので、ドメイン名との組み合わせで、何回かトライする必要があります。
友人等に頼んで、名前でアクセスできるか、確認してもらいます。
アドレスは http://（DDNSの名前）/ となります。
（ここの例では）
アドレスは http://example.dip.jp/ となります。
・DNSの設定が反映されるまで、少し時間がかかります。
・ここの例で用いた example.dip.jp は使用できません。
・WAN側のIPアドレスが変化したときは、このページにログインする必要があります。
最近のルーターには、DDNSに対応した機能を備えているものもあります。
また、DiCE というソフト（無料）をインストールしておけば、自動で行えます。
Windows7でも使えるようです。
・記述は、半角の大文字でも小文字でも構いません。
・基本的に1行に１ステートメントを記述しますが、（）を使って複数行にまたがることもあります。
・；（セミコロン）以降はコメントになります。
次の例について説明します。
$TTL 3600 @ IN SOA DNS1.EXAMPLE.COM. root.WCNET.JP. ( 0706020000 ; Serial 10800 ; Refresh 3600 ; Retry 360000 ; Expire 3600 ; Minimum ) ; IN NS DNS1.EXAMPLE.COM. IN NS DNS2.EXAMPLE.COM. IN MX 10 MAIL.WCNET.JP. IN A 121.11.154.100 SVR IN A 121.11.154.100 WWW IN A 121.11.154.110 IN A 121.11.154.120 USR1 IN A 121.11.154.100 USR2 IN A 121.11.154.100 SVR1 IN A 221.11.154.100 SVR2 IN A 221.22.154.100 |
SOA レコード（Start Of Authority）
DNSサーバーのホスト名や管理者のメールアドレス、ゾーン情報の有効期間などを記述します。
$TTL 3600
@ IN SOA DNS1.EXAMPLE.COM. root.WCNET.JP. (
0706020000 ; Serial
10800 ; Refresh
3600 ; Retry
360000 ; Expire
3600 ; Minimum
)
＠
自ドメイン（WCNET.JP.）を指します。
＠の代わりに、「WCNET.JP. 」と書いても同じです。
IN
InterNetの略で、データクラスを表します。 他のパラメータは知りません。
DNS1.EXAMPLE.COM .
DNSサーバーのホスト名です。
最後にドットを付けます。
root.WCNET.JP.
管理者のメールアドレスです。
＠はドットに置き換えます。 root@wcnet.jp ⇒ root.wcnet.jp.
最後にドットを付けます。
0706020000
シリアルナンバーです。1～4294967296（232－1）の範囲で任意に決めます。
更新するたびに、必ず大きい値にします。年月日時分で作成すると確実です。
（例） 2012年9月5日12時35分 ⇒ 1209051235
この方法は2042年まで使えますね。
10800
DNSサーバーには、プライマリとセカンダリとがあります。セカンダリはプライマリのデータをコピーします。
ここでは、10800秒＝3時間毎にコピーする設定です。
3h とも書けます。
3600
何らかの障害で、所定の時刻に、セカンダリがプライマリのデータをコピーできなかった場合は
3600秒＝1時間毎にリトライします。
1h とも書けます。
360000
1時間毎にリトライを繰り返しても駄目な場合、いつまでセカンダリのデータを利用し続けるか。
360000秒＝100時間
100h とも書けます。
NS レコード（Name Server）
ホスト名（ドメイン名）に対するDNSサーバーを指定します。
IN NS DNS1.EXAMPLE.COM.
IN NS DNS2.EXAMPLE.COM.
WCNET.JPのDNSサーバーにDNS1.EXAMPLE.COM とDNS2.EXAMPLE.COM を指定しています。
WCNET.JP. IN NS DNS1.EXAMPLE.COM .
と同じで、省略した場合、自ドメインになります。
MX レコード（Mail eXchanger）
このドメインに送信されるメールを処理するホストを指定します。
IN MX 10 MAIL.WCNET.JP.
この例では、ドメイン名が省略されていますから、WCNET.JP. となります。
「10」は優先順位を表します。数値が小さいほど優先されます。
大量のメールを扱う場合、複数のメールサーバーで処理するとき必要になるのでしょう。
A レコード（Address mapping）
ホストの IP アドレスを指定します。
（注意）ホスト名は架空のもので、IPアドレスとの関係も実在するものではありません。
IN A 121.11.154.100
Aレコードの1番目の行でホスト名が省略された場合、自ドメイン名になります。
WCNET.JP. IN A 121.11.154.100
と同じです。
SVR IN A 121.11.154.100
自ドメイン名を省略した形で書いています。
SVR.WCNET.JP. IN A 121.11.154.100
と同じです。
WWW IN A 121.11.154.110
IN A 121.11.154.120
1行目はWWW、2行目は空欄です。このように書くと2行目以降もWWWとして扱われます。
つまり
WWW.WCNET.JP. IN A 121.11.154.110
WWW.WCNET.JP. IN A 121.11.154.120
となるわけで、1つのホストに対し、2つのIPアドレスを割り当てたことになります。
USR1 IN A 121.11.154.100
USR2 IN A 121.11.154.100
2つのホストに対し、同じIPアドレスを指定しています。
Apacheの「名前ベースの仮想ホスト」機能と組み合わせると
user1.wcnet.jpでアクセスされたときと、user2.wcnet.jpでアクセスされたときとで、異なるページを公開することができます。
SVR1 IN A 221.11.154.100
SVR2 IN A 221.22.154.100
固定IPを2つ以上持っている場合や、固定IPを持った友人とドメインを共有する場合などに使えます。
svr1.wcnet.jp ⇒ 221.11.154.100
svr2.wcnet.jp ⇒ 221.22.154.150
となります。
DDNSサービスは、このような設定を自動で行うシステムなのでしょうね。
（ただいま更新中）
マルチコプターのオートパイロット装置を検討中です。
一番必要と感じるのは、GPSによる定位置でのホバリング機能です。
それと。ゴーホーム。
今、一番候補に挙げているのが、Zero UAV製 YS-X6 Auto Pilot です。
DJI製品は、以前から業務用として信頼性は高いです。
しかしながら、このような技術は日々進歩します。高性能・多機能なものが開発されます。
Infinityの商品紹介ページ
http://www.infinity-hobby-jp.com/product_info.php?cPath=237_240&products_id=8481
Zero UAV社のページ
ウイルス対策ソフト（アンチウイルスソフト）は、各社から発売されています。
ポピュラーなものでは、「ウイルスバスター」「ノートンアンチウイルス」「マカフィ」等々。
私は、「ノートンアンチウイルス」 ⇒ 「ZERO」 ⇒ 「Microsoft Security Essentials」
に順で、使ってきました。
現在は、「Microsoft Security Essentials」 です。
機能・性能は？ですが、OSメーカー製なので、相性は一番良いと思います。
他社のアンチウイルスソフトの場合、OSのアップデートにより不具合が生じた場合、少し遅れて対応するようです。
なんといっても無料なのがうれしいです。
Microsoft Security Essentials のダウンロード
http://windows.microsoft.com/ja-JP/windows/products/security-essentials
TMF AQ50D（マルチコプター用コントローラ） の操作方法
簡易的な説明
● RC装置のニュートラル位置を記憶させる。
1. 送受信機・コントローラの電源をONします。
2. LEDが点灯するまで待ちます。（電源ONから約3秒後）
3. エルロン、エレベーターおよびラダースティックをニュートラル位置に、スロットルを最Low位置にします。
4. ボタンを押します。LEDが消灯しますので、ボタンを押したまま保持します。
5. 約5秒後に、再びLEDが点灯します。点灯したらボタンを離します。
（完了）
この操作は、初めて送受信機を接続する場合と、送受信機を交換した場合のみ必要です。
● 水平位置をコントローラに記憶させます。
1. 機体を水平にします。 小型の水準器などがあれば便利です。
2. 送受信機・コントローラの電源をONします。
3. LEDが点灯するまで待ちます。（電源ONから約3秒後）
4. スロットルスティックを最Hi位置にします。
5. ラダースティックを左いっぱいに倒します。LEDが消灯しますので、スティックを保持します。
6. 約6秒後に、再びLEDが点灯します。点灯したらスティックをラダースティックをニュートラル位置に戻します。
7. スロットルスティックを最Low位置にします。
（完了）
やり直す場合は、一旦スロットルスティックを最Low位置にし、手順4以降を行います。
この操作は、新モデル（AQ50D）になってからドリフトが極めて少なくなり、しばしば行う必要が無くなりました。
● 飛行開始（アイドルモードに入れます）
スロットルスティックを最Low位置にし、ラダースティックを右に倒します。
モーターが回転を始めたら、スティックをニュートラル位置に戻します。
スロットルスティックが最Low位置でない限り、ラダースティックはラダーとして機能します。
● 飛行終了（モーターを停止します）
スロットルスティックを最Low位置にし、ラダースティックを左に倒します。
モーターが回転を停止したら、スティックをニュートラル位置に戻します。
● ゲイン調整
基板についているVRで調整します。
時計方向（右回り）で低く、反時計方向（左回り）で高くなります。
通常の感覚と逆なので要注意！！
HobbyNetから販売されている JR DMSS互換 6ch 受信機です。
価格は、3,000円弱と、非常に安価です。
ただし、テレメトリー（双方向通信）には対応していません。
RFトランシーバーICです。
CC2520 と書かれています。
これはTexas Instruments（テキサス インスルメンツ、TI）社が開発したIEEE 802.15.4 RF トランシーバICです。
IEEE 802.15.4とは、PAN（Personal Area Network）またはWPANとも呼ばれるIEEEが策定中の短距離無線ネットワーク規格の名称です。
IEEE 802.15.4は、三菱電機など5社が策定した家電向けの無線通信規格のひとつであるZigBee（ジグビー）などに利用されており、低速な反面、低コスト・低消費電力で、高い信頼性とセキュリティを持つことが特徴です。
IEEE 802.15.1を利用したBluetoothやIEEE 802.15.3aを利用したUWBなどと比較した場合、
IEEE 802.15.4は、伝送速度は250Kbpsで、無線LANやBluetoothよりも遅いが、1つのネットワークに多くのデバイスが参加できたり、煩雑な設定なしで機器の追加や削除が行えるアドホックネットワークに対応していたり、低消費電力であるといった利点があります。
ZigBee（ジグビー）とは、家電向けに策定された無線通信規格の名称です。Honeywell、Invensys、三菱電機、Motorola、Philips Electronicsの5社が結成した「ZigBeeアライアンス」によって策定されました。
ZigBeeの技術的使用はBluetoothと同様のものですが、転送速度ではBluetoothが優先し、通信距離ではZigBeeが優先している。
ZigBeeは転送速度が遅くてもかまわない家電の遠隔制御などに用いられることが想定されています。
CPU（マイコン）は型番が消されていて、不明です。
JR DMSS互換)6ch受信機の説明書を見る（またはダウンロードする）
CC2520 第 2 世代 2.4GHz ZigBee/IEEE 802.15.4 RF トランシーバの技術資料（日本語）を見る（またはダウンロードする）
HITEC MINIMA6T
内部基板です。
RFトランシーバーIC
CC2510-F16と書かれています。
CC2510はTexas Insturuments社（テキサスインスツルメンツ社、TI社）が開発したICで、8051系マイコンと2.4GHz無線トランシーバーとが一体となったワンチップマイコンです。
F16の場合、ROMが16kバイト、RAMが2kバイトです。
通信のプロトコルは独自のもので、レジスタの設定によりパラメータの変更が可能です。通信速度や変調方式など細かな設定ができるようになっていますので、用途に応じた使い分けが可能です。転送先アドレスやCRCを付加することも可能です。
その他、PWM出力やDMA、I2S、乱数発生器、暗号化コプロセッサもあり、小さいながら非常に多機能なマイコンとなっています。
NKさんより頂きました。NKさんは、この受信機を搭載していて何度もノーコンになったそうです。
「スロットルが効かない」とか・・・
先日、エレベータが効かなくなって、墜落させてしまいました。これを機に使用を止めたそうです。
内部基板です。
RFトランシーバーIC
CC2510-F16です。 HITEC MINIMA6と同じです。
したがって、基本的にはソフトウェアが異なるだけです。
ハードウェア面では、基板実装が異なる他
電圧レギュレーターICが異なる。
HITEC MINIMA6には、電源入力部に電解コンデンサが実装されているが、FrSKYには無い。
RF部のバンドパスフィルター等の構成が異なる。
FrSKYには、サーボ信号出力端子に抵抗（R1～R4、R6～R9）が入っているが、HITECには入っていない。
抵抗値は50Ωでした。 入力抵抗の小さいサーボを使ったからといって問題になる値ではありません。
マルチコプターにLEDリボンで電飾しました。
Infinity-Hobbyより購入しました。 赤色、黄色、緑色、青色、白色の5色あります。
初期の長さは1mですが、50mm単位で切断することができます。
左面、右面、底面で折り返すため切り離し、電線で接続しています。
電線の長さ（TAROT FY550の場合でフレーム前部で集中させた場合）
電源 － ユニット間 ×2組
ユニット － ユニット間 ×6組
メンテナンスを考え、各アーム毎に取り外しできるよう、コネクタ接続にしました。
同時に購入したLEDコントローラーです。
このコントローラーを使うとLEDを点滅させることができます。
「LIGHT」を押すと常時点灯します。この状態で「SPEED/BRIGHT」を押すと8段階で明るさが調整できます。
「MODE」を押すと点滅します。さらに「MODE」を押すと点滅パターンが変ります。
点灯時間 ＜ 消灯時間
点灯時間 ＝ 消灯時間
点灯時間 ＞ 消灯時間
などです。
また、点滅モードで「SPEED/BRIGHT」を押すと点滅の速さが調整できます。
【ビデオ】 コントローラーを操作したときの様子です。
この動画では、
「LIGHT」を押し、「SPEED/BRIGHT」を押したとき、高速で点滅しているように見えますが、これはスイッチングモードで明るさを変えているためです。 肉眼では、滑らかに明るさが変化しているように見えます。
常時点灯の場合はコントローラーは不要です。
このLEDリボンは12V仕様なので、Li-Po 3セルに直接接続できます。
このLEDリボンは、50mm単位で、切断することができます。また、半田しろがあるので、再接続も可能です。
1つの単位（ユニット）にはLED3個と抵抗1個が直列接続されています。
抵抗値は
赤色、黄色 が 330Ω
緑色、青色、白色 が 150Ω
でした。
電圧12Vにおける1ユニットあたりの電流値は
赤色が 17.9mA
黄色が 17.3mA
緑色が 15.9mA
青色が 16.5mA
白色が 18.4mA
でした。 温度によって電流値はプラスの変化をしますので、あくまでも目安です。
【ビデオ】 LED電飾したマルチコプターのフライト
数年前に製作し、現在も愛用しています。
バッテリーをESCに接続する際に、「パチッ」と火花が発生します。
コネクタも少し変形しますし、Li-Po12セルともなると、音で恐怖感さえ伴います。
抵抗値は大きいほど火花は小さくなりますが、抵抗値を大きくすると、抵抗のワット数も大きくしなければなりません。
P=I2・R [W]
多くのESCの場合、起動時にモーターからビープ音がします。その時に大きな電流が流れ、大きい抵抗値のものだと焼損します。
また、電圧降下の影響でジャイロやESCなどの初期化に失敗し、誤動作することもあります。
結果、我慢できる程度の火花で、小さめの抵抗値をお勧めします。
1.5Ω 1Wの金属皮膜抵抗を使っています。
1Ω 2Wの金属皮膜抵抗を使っています。
1.5Ω 3Wの金属皮膜抵抗を使っています。
はんだ付け部分は収縮チューブを被せています。
リード線が短い場合、はんだ付けの熱でチューブが収縮してしまいます。
その対策として、
事前に収縮チューブの中に爪楊枝などを差し込んでおきます。
そうすれば、収縮しても爪楊枝を抜けばスライドできます。
もし、抵抗が焼損した場合は大き目のワット数のものと交換すればよいでしょう。
抵抗の焼損を防止するために、ポリスイッチを抵抗と直列に入れる方法もあります。
写真は、0.5Aのポリスイッチで、直径7mm程度の大きさです。
通常のヒューズは熱により溶断します。ポリスイッチは熱により抵抗値が急増します。
ポリスイッチは、冷えると元に戻りますので、ヒューズのように交換する必要はありません。
逆に言うと、ポリスイッチを使った場合、冷えるまで待たないといけません。
MY氏のY6マルチコプター「JETFUN SCORPION-Y650」です。
コントローラー TMF AQ50D
モーター 450S(1000KV) x6
ESC HobbyWing FlyFun 18A x6
プロペラ APC 10x4.7SF x3 APC 10x4.7SFP x3
バッテリー 11.1V 3700mAh 35C
アームはアルミ角パイプ、その他は柔軟性のあるプラスチックでできています。
フレーム色は黒でしたが、視認性を向上させるために白色で塗装しています。
前4枚のプロペラはオレンジに塗装しています。これも、視認性を向上させるためです。
APCのプロペラはグレーです。
灰色や黒などの濃い色の上に、オレンジや蛍光レッドなどの淡い色を塗る場合は、下地に白色を塗装します。
フライトしてみて
ラダーの効きが悪いです。 特に右舵は効きが悪く、強風時は、まったく効かない状態です。
考えられる要因は
マルチコプターのラダー（ヨー軸）回転は、プロペラの反動トルクのみで行っています。
このY6機体の場合、上側の3つがCW（時計回り、右回り）で、下側の3つがCCW（反時計回り、
左回り）です。
つまり、右ラダーの効きが悪いということは、CCW（反時計回り、左回り）である、下側の3つの反動トルクが弱いということになります。
上下のプロペラは下向きに風を起こしています。
上側のプロペラで起こした風は下側のプロペラを回転させる働きをします。
ゆまり、下側のモーターは上側のモーターに助けられているわけです。
したがって、左回りである下側の3つの反動トルクが弱くなり、右回転が弱くなる。
と、推理しました。
JR受信機 RD931 の中をのぞいてみました。
エクストラアンテナ基板（RFレシーバ）が2枚実装されていました。
特別仕様ではなく、エクストラアンテナと同一基板です。
ケース（筐体）の上側です。
LEDの光を移動させるため、クリアーのプラスチックを使っています。
光の全反射を利用して、光を伝えています。
これで、基板実装を変えることなく、あたかも、LEDがその場所についているかのように見えます。
DJI製 NAZA（マルチコプター用コントローラ）を購入しました。
マニュアルや設定のためのアプリケーション（アシスタント ソフトウェア）は、DJIのサイトがらダウンロードします。
まず、（英語の勉強も兼ねて）、日本語マニュアルを作成しました。
日本の販売店では、「日本語マニュアル」付とかで、販売されているお店もあるようですが、どのようなものか見ていません。
私は、できるだけ原文に近いように、図も入れて、原文と同じ40ページのマニュアルを作成しました。
◆ DJI NAZA取扱説明書（日本語マニュアル）
これは、原本「Naza User Manual v2.4」を元に、日本語版として私が作成したものです。
信頼性はまったくありません。
DJI NAZA取扱説明書（日本語マニュアル）のダウンロード
空撮用のマルチコプターに搭載予定です。
フレームは、STO S-606で、X6タイプ（DJIでは、Hexa-rotor Vと呼んでいます）です。
受信機は、JRのRD931を予定していますが、 スイッチなどの割り当ての都合でHITEC OPTIMA9に換えるかもしれません。 HITECのAURORA9は、チャンネルやスイッチ、スティックの割り当てが、自由にできます。
ハードウェアの接続です。 （日本語訳が、間違っていたらごめんなさい）
画像をクリックすると拡大されます。
コントローラー本体は
MCと呼ばれて、この中に、加速度センサー、気圧センサー、ESCの制御を内臓しています。
GPS/コンパスは
GPSによる位置情報と、磁気コンパスによる方位情報を取得します。
V-SENは
VUと呼ばれていて、スイッチングBECとNAZAの状態を表示するためのLED、アシスタントソフトウェアと通信するためのUSBインターフェイスを内蔵しています。
BEC出力は5Vで、電流容量は不明です。
ここで、気が付いたのは、コントローラー本体において
各ポート（左右共）の電源（＋）とGND（－）は、すべて内部で接続されています。
つまり、どこのポート（端子）からでも、電源が供給できるわけです。
BEC付ESCを接続すればMCは働きます。 しかし、MCには電圧モニター機能があり、エラーメッセージがでます。
したがって、動力用バッテリーを使って、VU内臓のBEC経由でMCに電源を供給しないといけないみたいです。
そうした場合、VU内臓のBEC出力と全てのESCのBEC出力が並列接続されます。
電位差が生じた場合、循環電流が流れます。
以前のTMFでも、ESC接続端子において、電源とGNDは、すべて内部接続されていました。
同じ製品において、ESC内臓のリニアBEC（レギュレータIC）の個体差が、0.1V位ありました。
また、温度-電圧特性が、負のものと正のものとがありました。
結果、
6個並列にしたからといって、必ずしも電流容量が6倍にはなりません。 出力電圧の高いものに負担がかかります。 しかも、そのBECの温度-電圧特性が正ならば、さらに激しく差が開きます。
現実、6個のうち、1個だけ発熱量が大きかったです。
というわけで、
今回は、スイッチングBECとリニアBECとの並列接続になるわけです。
コントローラーが0.3A と小型サーボが4個付きますので、
電流容量的には、VU内臓のBECのみでOKのような気がしますので、
1） ESCの（＋）線を全て抜いて、使ってみます。
それで、電圧降下やサーボを動かしたときの電圧変動が大きかったら、
2） 相性の良いESCのみ（＋）線を接続する。
といった方法で、試してみるつもりです。
DJI製NAZA ～ アシスタントソフトウェアのインストール手順
◆ ダウンロード
DJI製NAZAのダウンロードページ
http://www.dji-innovations.com/products/naza-multi-rotor/downloads/
DJIのトップページ
http://www.dji-innovations.com/
DJI製NAZAのダウンロードページより、
Naza Assistant Software （ZIPまたはEXE）
Naza User Manual （ZIPまたはPDF）
DJI Driver Install （ZIPまたはEXE）
Naza Assistant Software と DJI Driver Install はZIPをお勧めします。クリックすると選択画面がでますので、「保存」を選択します。
Naza User Manual は PDFを右クリック、「対象をファイルに保存」を選択するとよいでしょう。 クリックして、ブラウザに表示されたときは、画面下の方に出る、保存ボタンをクリックします。
保存場所を開き、
それぞれのZIPファイルを、右クリック、「すべて展開」をクリックして解凍します。
◆ ドライバーソフトのインストール
・ バッテリー⇔VU⇔MC間を接続し、電源を供給してください。
・ VU⇔PC間を、付属のUSBケーブルで接続します。 画面の右下に表示されるメッセージは無視してください。
DJI_Driver_Installer.exe を（念のため）、右クリック、「管理者として実行」をクリックします。
「はい」をクリックします。
Next ＞をクリックします。
プログラムの格納場所を変更することができますが、このままを推奨します。
Next ＞をクリックします。
プログラムの格納場所を確認して、Install をクリックします。
次へ＞ をクリックします。
完了 をクリックします。
Finish をクリックします。
◆ アシスタントソフトウェアのインストール
NAZA_Installer_1.8.exe を（念のため）、右クリック、「管理者として実行」をクリックします。
（以下の画面は出ないかもしれません。 ランタイムモジュールのインストールなので、他のアプリケーションで既にインストールされている場合はでません。）
Install をクリックします。
Finish をクリックします。
Next ＞をクリックします。
プログラムの格納場所を変更することができますが、このままを推奨します。
Next ＞をクリックします。
プログラムフォルダ名（ショートカットの置かれる場所）を変更することができますが、このままを推奨します。
Next ＞をクリックします。
デスクトップにショートカットを作る場合は、このまま、さらに、ランチメニューに追加するには「Create a Quick Lanch icon」に☑を入れます。←しないほうがよいでしょう。
Next ＞をクリックします。
確認して、Install をクリックします。
Finish をクリックします。
◆ アシスタントソフトウェアの認証登録（アクティベーション）
デスクトップにある、「DJI NAZA Assistant 1.8」をクリックして、実行します。
[ Register ] をクリックします。
メールアドレスと任意のパスワードを入力します。 メールアドレスは受信できるものに限ります。架空のものではいけません。
上の3行を正しく入力した後、[ Register ] をクリックします。
OKをクリックして、しばらくして（数秒～数十秒後）、以下のようなメールが届きます。
赤で囲んだリンクをクリックすると登録が完了します。
今開いているアシスタントソフトウェアを、一旦終了します。
そして、再度、アシスタントソフトウェアを起動します。
登録したときの、メールアドレスとパスワードを入力し、「Keep me signed in.」に☑を入れ、[ Sign in ] をクリックします。
OKをクリックします。
「Step2」の [ Upgrade ] をクリックします。
Yes をクリックします。
OKをクリックします。
以降、設定になります。
設定については、次号に記載します。（休憩）
VUを介さずに、MCに直接、他の電源装置から5Vを供給した時は、次のような画面になります。
「 VOL-LOW[4] 」が表示されます。 ここをクリックすると、つぎのようなエラーコードリストが表示されます。
NSさんから修理を依頼された、HobbyNet製 120A ESC です。
衝撃で、コンデンサ4個中2個が紛失しただけです。
ESCは機能しているとのことでしたので、素人の私でも修理できると思い、引き受けました。
接着剤で貼りつけているだけだと思い、カッターナイフを入れ、ハンマーで叩いた結果です。
接着剤だけでなく、4本の皿ビスで止まっていました。
放熱器側を注意してみればよかったと後悔しています。
コンデンサを取り外したところです。 アンチスパーク抵抗100Ωが付いていました。
アンチスパークは外付けとし、この内臓アンチスパークは使用しないとのことなので、リード線を取りました。
制御に使われているマイコン（MPU）です。
MEGA168PAと書かれています。 ATMEL（アトメル）製の8ビットAVRです。
スイッチングに使われているFETです。
7164と書かれています。 NチャネルのパワーMOS-FETです。
Tｊ（半導体接合部の温度）＝150℃のとき、Tc（ケース温度）＝25度で、最大60A
、Ta（周囲温度）＝25℃のとき最大23.5Aです。
36個ありますから、3で割って12個並列となります。
1個あたり20Aとして、240Aとなります。
修理のため、同じ容量、耐電圧のものを調達しました。
220μF 63V です。
Li-Po12セル対応ですから、1セル4.2Vとして計算すると、少なくとも50.4Vは必要になります。
定評のある（私も使っている）Castle製のICE-HVシリーズのESCは耐圧50Vのコンデンサを使っています。
写真右が、付いていたコンデンサで、Rubycon製でした。 写真左が購入した日本ケミコン製です。
同じ規格（105℃アルミ電解コンデンサ 63V 220μF）ですが、コンパクトです。
ケースサイズΦD×L：10mm×16mm です。
70Wの半田ごてを使ったのですが、放熱するため、取り外しや取り付けに苦労しました。
NSさんへ、 すいませんが、M2x15のなべビスと2mmワッシャーを4組用意しておいてください。
元々は皿ビスだったのですが、表の保護板のねじ穴が大きくなってしまったので。
保護板、スペーサー、基板、放熱器をビスで固定し、基板のFET実装面を放熱器に密着させる必要があります。
（PDF）パワーMOS-FET Si7164DPの技術資料を見る